啄木鸟装置自激振动的动态仿真.pdfVIP

2014年 11月 机械设计与制造工程 NOV．2014 第43卷 第 11期 MachineDesignandManufacturingEngineering Vo1．43No．11 DOI：10．3969／j．issn．2095—509X．2014．11．0l1 啄木鸟装置 自激振动的动态仿真 许 勇，王 伟 (上海工程技术大学 机械工程学院，上海 201620) 摘要：啄木鸟装置可以产生 自激振动，这种运动需要依赖摩擦力的作用，从而完成一系列的动作。 为了研究啄木鸟装置系统的非线性的复杂运动过程 ，通过拉格 朗 日方程对 自激振动 中线性互补 问题进行求解 ，从而得到啄木鸟装置的运动特性。啄木鸟装置可以通过 自身的自激振动，而不需 要依赖任何的动力和控制完成周期性的运动。整个连续周期的动态仿真表 明其是稳定的周期被 动运动，试验样机也验证 了仿真的正确性。 关键词：被动运动；自激振动；动态仿真 中图分类号：0323 文献标识码：A 文章编号：2095—509X(2014)11—0051一o4 为解决单侧接触的线性互补问题，近几十年来 套筒 2往下滑动时，重力势能转换成维持啄木鸟运 单侧接触 的线性互补模型的公式广受关注…，然 动的动能。而套筒与直杆之间的碰撞使得向下滑 而在过去的1O年里，这个公式才在数学和物理领 的动能转换成了啄木鸟往复摆动的动能和弹簧的 域得到验证 。在 20世纪 70年代和 80年代 Ve- 势能。啄木鸟 自身的重力势能并不是周期变化的， reshchagin、ArmstrongandGreen_2-3]最早做 了一些 但是它对啄木鸟运动的输送是周期变化的，这是由 关于单侧接触的线性互补问题的研究。L0tstedt 于啄木鸟 自身可 以控制重力势能的能量分配，啄木 发表了第一篇有关单侧接触的线性互补问题的文 鸟整个运动过程如图2所示 。 章。 所谓 自激振动，就是无外界刺激，单纯靠振动 J l 系统本身的运动向整个系统提供动能。自激振动 l 也叫负阻尼振动，这是由于整个系统的阻尼力非但 没有阻止运动，反而维持系统的振动 J。 l 啄木鸟装置的自激振动也是单侧接触线性互 I 补问题的一种，啄木鸟模型通过弹簧连接在套筒 上，将套筒置于金属直杆的顶端，拉开啄木鸟，放手 一 ／ 后啄木鸟开始有节奏地摆动身体，一边啄杆一边间 — 。 ID． 歇地、时滑时停地 向下滑动，演示 了自激振动的现 1 象，也可作为多体系统动力学的教具。本文以啄木 图1 啄木鸟装置 图中变量参数改为斜体 鸟装置模型为例，从实验、理论和模拟仿真上对这 个 问题进行求解分析 。 为了方便分析整个啄木鸟的运动过程 ，将啄木 鸟 1与套筒 2组成的系统记作 {0}，质量和为m。1 1 模型的建立 与2由一根弹簧连接 ，弹簧为扭簧 ，仅产生 由角位 图1的啄木鸟装置由于冲击和摩擦 的作用完