第四章常用机构概述.docVIP

第4章 常用机构概述 学习目标 了解机构的组成； 理解运动副的概念与分类； 了解常用平面机构运动简图的绘制方法； 掌握平面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件。 4．1机构的组成 4．1．1 运动副 使两个构件直接接触并产生一定相对运动的联接，称为运动副。 在图4—1中，轴承中的滚动体与内、外圈的滚道[图4—1(a)]，啮合中的一对齿廓[图4—1(b)]，滑块与导槽[图4—1(c)]，均保持直接接触，并能产生一定的相对运动，因而它们都构成了运动副。 根据运动副各构件之间的相对运动是平面运动还是空间运动，可将运动副分成平面运动副和空间运动副。所有构件都只能在相互平行的平面上运动的机构称为平面机构。本书仅就平面运动副和平面机构进行讨论。 4．1．2自由度和运动副约束 一个空间自由构件，具有6个独立运动的参数，即沿3个坐标轴的移动和绕3个坐标轴的转动。而对于一个作平面运动的构件而言，仅有3个独立运动的参数，即沿轴、Y轴的移动和绕oy平面上任意点的转动，可用3个独立的参数，y， (图4—2)来描述。人们把构件具有的独立运动参数的数目称为构件的自由度。 图4—1 运动副 图4—2 平面运动构件的自由度 两个构件通过运动副联接以后，构件的相对运动会受到限制。运动副对两构件间的相对运动所产生的限制称为约束。引入约束的多少取决于运动副的形式。 1．转动副 图4—3(a)所示的运动副，限制了构件2沿轴和y轴的移动，只允许其绕轴承相对转动，这种运动副称为转动副。转动副引入了2个约束，保留了1个自由度。 2．移动副 图4—3(b)所示的运动副，构件之间只能沿轴作相对移动，这种只沿1个方向相对移动的运动副称为移动副。移动副也具有2个约束，保留了1个自由度。 ‘ 转动副和移动副都是面接触，统称为低副。 3．高 副 如图4—3(c)(d)所示，在曲线构成的运动副中，构件2相对于构件1既可沿接触点处切线t - t方向移动，又可绕接触点A转动，运动副保留了2个自由度，引入了1个约束。这种点接触或线接触的运动副称为高副。 （a） （b） （c） （d） 图4—3 运动副的类型 4．1．3运动链和机构 两个或两个以上的构件以运动副联接而构成的 系统称为运动链。首末相接的运动链称为闭链[图 4—4(b)]，否则称为开链[图4—4(a)]。各构件间具 有确定相对运动的运动链就称为机构。机构中输 入运动的构件称为原动件，其余活动的构件称为 从动件，固定不动的构件称为机架。由此可见， （a） （b） 机构是由原动、从动件和机架三部分组成的。 图 4—4运动链 4．2平面机构的运动简图 对机构进行分析时，实际构件的形状和结构往往较复杂，在研究机构的运动时，为了使 问题简化，可以撇开那些与运动无关的构件外形和运动副具体构造，仅用简单线条和符号来 表示构件和运动副，并按比例绘制出各运动副的位置。这种表达机构各构件间相对运动关系 的简化图形，称为机构运动简图。 简图中一般应包括下列内容： (1)构件数目。 (2)运动副的数目和类型。 (3)构件之间的联接关系。 (4)与运动变换相关的构件 尺寸参数。 (5)主动件及运动特性。 图 图4—5 无副构件的表示方法 4．2．1 运动副及构件的表示方法 (a)杆、轴类构件；(b)固定构件；(c)同一构件 1．构件 构件均用线段或小方块等来表示，画有短斜线的表示机架。如图4—5所示。 2．转动副 两构件组成转动副时，其表示方法如图4—6所示。图面垂直于回转轴线时，用图4—6 (a)表示；图面不垂直于回转轴线时，用图4—6(b)表示。表示转动副的圆圈，其圆心必须与回转轴线重合。一个构件具有多个转动副时，则应在两条线交接处涂黑，或在其内画上斜线，如图4—6(c)所示。 (a) (b) (c) 图4—6 转动副的表示方法 3．移动副 两构件组成移动副的表示方法