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平面连杆机构的特点及应用 铰链四杆机构 铰链四杆机构 铰链四杆机构 铰链四杆机构的演化 铰链四杆机构的演化 铰链四杆机构的演化 铰链四杆机构的演化 铰链四杆机构的演化 铰链四杆机构的设计 铰链四杆机构的设计 铰链四杆机构的设计 铰链四杆机构的设计 铰链四杆机构的设计 铰链四杆机构的设计 铰链四杆机构的设计 本 章 重 点 缝纫机踏板机构 思 考 题 思 考 题 思 考 题 * 2.1 平面连杆机构的特点及应用 2.2 平面四杆机构的基本类型 2.3 平面四杆机构的演化 2.4 平面四杆机构的设计 思考题 1. 应用 契贝谢夫四足步行机构 2. 连杆机构 3. 平面连杆机构的特点 运动副一般均为低副； 构件多呈杆状； 多种运动变换和规律； 连杆曲线形状丰富； 但运动链长、误差大、效率低；惯性力难易平衡，不适合于高速。 连杆机构是一种应用十分广泛的机构，它不仅在众多工农业机械和工程机械中得到广泛应用，而且在人造卫星、机器人以及人体假肢等，也都用到连杆机构。 即具有连杆(将原动件运动传递给从动件的构件)的机构。 铰链四杆机构：运动副均为转动副的四杆机构。 组成：机架、连架杆（曲柄、摇杆）、连杆 连架杆：与机架相联的构件； 曲 柄：相对机架作整周定轴回转的构件； 摇 杆：相对机架作定轴摆动的构件； 连 杆：作平面运动的构件； 在平面连杆机构中，结构最简单且应用最广的是由4个构件所组成的平面四杆机构，其他多杆机构均可看成是在此基础上依次增加杆组而组成。 一、曲柄存在条件 四杆机构有曲柄的条件 1) （杆长条件） 2) 连架杆或机架为最短杆 二、铰链四杆机构的基本型式及其特性 1) 急回特性及行程速比系数 急回运动：极位及极位夹角θ=∠C1AC2 急回运动为曲柄等速转动时，摇杆的V2＞V1的性质。 行程速比系数： 机构θ≠0，存在急回运动，θ愈大，急回运动愈显著。 2) 机构的压力角和传动角 压力角α：指机构主动件对从动件的作用力与其作用点速度间的锐夹角。 传动角γ：指连杆与从动件间所夹的锐角。 3) 死点位置 机构的传动角γ=0的位置。 克服方法：1）同机构错位排列 2）借惯性冲过死点 1.曲柄摇杆机构 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 应用：天线摆动机构 风扇摇头机构 缝纫机踏板机构 摄影机抓片机构 飞剪机构 2. 双曲柄机构 两连架杆都为曲柄的铰链四杆机构。 由于连杆与从动曲柄无共线情况，故无死点位置。 实际应用：火车轮联动机构 惯性筛机构 3. 双摇杆机构 应用举例：铸造翻箱机构 、鹤式起重机 两连架杆都为摇杆的铰链四杆机构。 汽车开门机构、 摄影平台升降机 铰链四杆机构演变为其他机构： 可满足运动方面的要求；改善受力情况；满足结构设计需要。 一、曲柄滑块机构 演变过程： C D C D 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构摇杆→滑块转动副D →滑动副 C D →∞ 曲柄滑块机构曲线轨道→直线轨道 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构(e=0) 偏置曲柄滑块机构(e≠0） e ●曲柄为主动时，无死点位置。 e=0时无急回特性； e≠0时有急回特性。 ●当滑块为主动时，有二个死点位置。 应用：机械手爪 二、曲柄滑块机构的演变 1. 导杆机构 演变过程： 选不同的构件为机架 取曲柄1为机架 A B C 导杆机构 导杆机构应用: 小型刨床 C A B D 1 2 4 3 C2 C1 θ 牛头刨床 ∵极位夹角：θ≠ 0 ∴导杆机构具有 急回运动。 ∵α＝ 0， γ＝90° ∴ 机构传力性能好。 3 1 4 A 2 B C 2. 摇块机构 3 1 4 A 2 B C 取连杆2为机架 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑块机构 摇块机构 摇块机构应用：汽车翻斗机构 飞机起落架机构 A C B 1 2 3 4 3. 定块机构 取曲柄滑块机构中滑块为 机架得定块机构： 1 4 3 A 2 B C 应用：唧筒机构 4. 双滑块机构 演化过程： 双滑块机构 正旋机构 →∞ =l sinφ s φ l 选择双滑块机构中的不同构件机架可得不同的机构： 3 2 1 4 1 2 3 4 正弦机构 取双滑块机构中的构件3为机架 椭圆仪机构 三、偏心轮机构 演变过程：扩大转动副的尺寸。 B a 偏心轮机构 对心曲柄滑块机构 应用：剪床、锻