滑移转向装载机的动态纵向稳定性.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 } 一1( 试验·研究 滑移转向装载机的动态纵向稳定性 杨 下 z ． ／ 摘要 该文用计算机模拟方法来评价滑穆转向装载机的动态的纵向稳定性。文中建立 了装载机的数学模型，以求用线性特征值来评价其动态稳定性。还进行了参数的灵敏廑分 析，来评价变量变化时动力学特征的灵敏度， 叙词：嚏载机 定性 ． 1 前盲 下，垂直运动的方程为： 橡胶充气轮胎装载机的动态稳定性最好是 WTx x／G一一K ×[ 一LR~D，一畸 用地面干扰．制动或加速、额外加载或受力条 件下的瞬态响应来描述。滑移转向装载机是四 轮驱动，前端具有铲斗载荷和轮胎作为唯一悬 挂装置的车辆。装载机纵向摆动和上下振动的 动态运动，其阻尼比通常小于0．1，其阻尼是 因路面不规则 变换传动系速比、制动 加速 90 和改变作业循环时的载荷条件等原因引起。为 了建立装载机的数学模型，从参数灵敏度分析 得到的结果来评价纵向稳定性(即无阻尼固有 频率和正规振型)。装载机作业时，即使车架 不移动。山于铲斗的举升，装载机的总重心也 在变化。为了便于计算分析，做如下假设： 图1 滑移转向装载机的动态稳定性模型 (1)轮胎模型简化为平移弹簧： ． (2)设有粘性阻尼或滞后阻尼 屯 (3)用两自由度的纵向摆动和垂直振动来 ．an0 描述装载机的动态运动； (4)装载机的操作重量，铲斗载荷和配重 K 视为集中质量： (5)当装载机振动时，全部质量进行着相 图2 垂直振动与纵向摆动的二自由度横型 同频率、相同相角和不同振幅的简谐振动。 纵向摆动的方程为： 2 评价装载机动态纵向稳定性的模型 ×口+(Ki~L一 ×L )× 一 般滑移转向装载机可以用一个两自由度 ×LRZ+K~ L )×0=0 (2) 的模型(图 l和图 2)来评价其动态纵向稳定 式中 Jr—装载机的部转动惯量 性．装载机的操作重量．配重和铲斗载荷作用 丘—后轮刚度 于装载机的总重心 r—前轮刚度