矿用汽车驾驶模拟器运动平台设计研究.pdfVIP

学兔兔 设计 ·计算 DesignandCatcutation 京：电子I业出皈社．2004． 1【o1马建敏，g景林．黄协清．等．用ANSYS对复杂结构进行 动态谐响应计算 历．机械科学与技术 ，1998，17f6) 通信地址：安徽省马鞍 山市 安徽工业大学机械工程学院 959—96 ． 333(243000) [111方远 ．振动模态分析技术[U1．北京 ：国防I业出版社 ． (收稿日期：2015-04-13) 矿用汽车驾驶模拟器运动平台设计研究* 申焱华，平 川，高 玉 北京科技大学机械工程学院 摘 要 I设计制作二自由度矿用汽车驾驶模拟器。建立驾驶模拟器运动平台的位姿及速度反解模型，基于FPGA板卡对伺服 电动缸进行控制。考虑露天矿山道路的特点，构建矿山道路空间实体模型；以 190t矿用自卸车为原型，建立整车动力学模型； 基于人 一机交互的硬件在环仿真系统，实现矿用汽车驾驶模拟。对二自由度运动平台进行实时信号采集 ，将其与整车的运行 姿态进行对比，验证平台的响应误差及控制系统的性能。 关键词 ：矿用汽车；二自由度平台；运动控制；FPGA板卡 矿用 自卸车作为露天矿山完成矿石采掘和运输任务 面，得到有效运用。但有关矿用汽车驾驶模拟器的研究还 的重要工程机械，其运行工况特殊、工作环境恶劣，路面 较少。 状况复杂。基于其整车运行环境、工况及动力学特性等进 有别于公路运输车辆，矿用汽车驾驶模拟器侧重于 行相应的驾驶人员培训，对矿用汽车和矿山的安全运行 模拟矿用汽车在恶劣的矿山环境中完成运输任务。矿用 和生产至关重要。但大吨位矿用汽车运行成本高昂，对驾 汽车为非公路汽车，其体积尺寸庞大 ，驾驶室位置较高 ， 驶人员要求较高，进行实车训练的周期较长，因此可考虑 驾驶员对矿山道路中常见的长上坡、长下坡及大回转等 应用驾驶模拟器完成对驾驶员的培训。 路面下的车辆驾驶判断，使得驾驶员的前方静，动视野，以 目前国内外对驾驶模拟器进行了广泛的研究 。作 及操纵行为有着独特的变化趋势。根据矿用汽车运行时 为研究人一车一道路环境闭环系统整体性能的一种非常有 的典型工况及可能出现的极限工况，进行矿用汽车驾驶 效的装置，驾驶模拟器在公路车研究领域，如驾驶员和车 模拟器的设计研究，对提高驾驶员行驶安全性和工作效 辆交互性、新车型研制、人机因素及车辆驾驶安全性等方 率有着重要意义。 *基金项 目：北京市科技计划项目(Z101103055010004) 作者简介：申焱华(1968一)，女，河南人，副教授 ，博士，研究方向：车辆动力学与控制，车辆人机工程。 34l {一-8 学兔兔 学兔兔 学兔兔 学兔兔 学兔兔