基于PID神经网络集成控制的张紧器液压夹紧缸同步控制策略.pdfVIP

2010年4月 机床与液压 Apr．2010 第38卷 第 7期 MACHINE TO0L ＆ HYDRAULICS Vo1．38No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．07．003 基于PID神经网络集成控制的张紧器液压夹紧缸同步控制策略 张俊亮 ，曾鸣 ，刘文利。，陈翠和。，张雪粉。 (1．中国石油大学，北京 102249；2．中国海洋石油工程股份有限公司，天津 300450) 摘要：铺管船用张紧器液压夹紧缸在工作过程中的同步性是保证设备稳定工作的基础，也是控制难点 ，常规的控制方 法难以获得满意的控制效果。提出一种采用等同控制模式的PID神经网络集成控制器实现液压缸的同步运动控制，控制系 统包括单缸控制器和双缸PID神经网络同步协调控制器，单缸控制器实现单缸运行过程中位置精确控制，PID神经网络同 步协调控制器协调两缸之间的位置误差。仿真结果表明，液压缸在工作过程 中有较好的同步性 ，最大同步误差为 ±2．6 mm，满足系统要求。 关键词：铺管船用张紧器；液压缸；PID神经网络；集成控制器；同步控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2010)7—007—4 ControlStrategyofCylindersSynchronizationM otion ofTensionerBasedonPⅢ NeuralNetwork IntegratedController ZHANGJunliang，ZENG Ming，LIU Wenli，CHENCuihe，ZHANGXuefen (1．ChinaUniversityofPetroleum (Beijing)，Beijing102249，China； 2．OffshoreOilEngineeringCo．，LTD．，Tianjin300450，China) Abstract：Cylinderssynchronizationmotionisthebasisofhydraulicsystem oftensionerforpipelayingvesselduringworking． It isdifficulttofulfillsynchronizationmotionusingclassicalcontrolmethods．AnintegratedPID neural networkcontrollerwasproposed whichadoptedequivalentcontroltorealizethesynchronizationmotionofdual—cylinder．Thecontrollercomprisedanindividual cylinder controllerandadual—cylinderPID neural networksynchronizationcontroller．Positioncontrolwasrealized byindividualcontroller， synchronizationmotionofdual—cylinderWas controlledbydual—cylinderneural networksynchronizationcontroller．Thesimulationre— suitsshow thatthepositionsynchronizationofdual·c~；linderisimprovedandthemaximum synchronizationcrieriswithin 4-2．6nlln． Keywords：Tensionerofrpipelaying vessel； Cylinder； PID neuralnetwork； Integrated controller； Synchronization motion control 铺管船用张紧器夹紧系统采用液压缸夹紧模式， 但线性化过程中存在模型误差，且不同的线性化方法 在收管、铺管、弃管过程中要求液压缸间具有 良好的