基于液压控制的一种新型柔性驱动器及其有限元分析.pdfVIP

第7期 2010年 7月 文章编号 ：1001—3997(2010)07—0017-02 基于液压控制的一种新型柔性驱动器及其有限元分析 于 萍 张钦 国 朱 颜 刘京广 魏 星 (吉林大学 机械科学与工程学院，长春 130025)(聊城大学 汽车与交通工程学院，聊城 252029) Basedonanew typeofhydrauliccontroIanddriveflexiblefiniteelementanalysis YUPing，ZHANGQin-guo，ZHUYan，LIUJing-guang，WEIXing (SchoolofMechanicalEngineering，JilinUniversity，Changchun130025，China) (LiaochengUniversity，Liaocheng252029，China) 机 叮 与 the 造 № ￡ e 中图分类号 ：TH16，TP391．72 文献标识码 ：A 液压驱动的人工肌肉技术是流体驱动领域的新发展，它突破 发生弯曲。假设橡胶软管壁—侧线为轴向刚性和径向柔胜(可弯曲)， 了流体执行器必须由流体推动活塞来产生执行动作这一传统观念， 那么当软管充压时，除了管壁上那条刚性侧线不能伸张外，其余管 它没有活塞和活塞杆，仅 由橡胶简和两端接头组成，充人流体介质 壁侧线都将伸张。同时，由于那条刚性侧线的限制，使得软管壁上各 后能象强健的肌肉那样产生强大的伸缩力。目前国内研究的主要是 个侧线的伸长量都不一样，从而会导致软管的弯曲，达到了单个驱 采用气压驱动，对采用液压驱动的研究尚属空白。通常液压系统的 动元件的弯曲效果，如图1所示。所以把一条径向柔l生较好的钢丝 工作压力比相应的气动系统高许多倍，而且液压介质流经阀|1时的 集成到软管壳体壁里，并且该钢丝的轴线与软管的轴线相平行。 噪声较小及液压介质具有不可压缩胜，因而采用液压驱动与气压驱 动相比具有输出力大、响应速度快、工作噪声小、传动精度高等优势 因此它更适合用作超级机器人的驱动器。除了在机器人领域的潜在 应用外，人工肌肉产品还可用作驱动处理核废物的机械手、自动生 产线中用于驱动加紧和定位装置以及食品汽车等生产线中用来驱 动各种操作器等 目前，可用于制作液压驱动 E肌肉的复合橡胶叮 图 1液压驱动元件 在20MPa压力、一6一300。C范围内耐冲击达 150万次以上。 2液压驱动器特性分析 1液压驱动器的工作原理及结构简图 2．1液压驱动器的径向变形分析 单用橡胶所制成的软管，当充压时只能进行轴向的伸张， 能 由于橡胶弹性圆柱壳内部缠有密集的细钢丝，因此弹性圆柱 10安全值 总 为企业降低了工程建设成本，创造较好的经济效益和社会效益。 4结论 参考文献 采用有限元法建模计算和分析，对铸铁槽沟盖板强度及工作 1濮良贵，纪名刚．机械设汁[M]．jE京：高等教育出版社，2002 2丁科，陈月顺．有限单元法[M]．北京：北京大学出版社，2006 能力得到以下结论。 3盛和太等．ANSYS有限元原理与工程应用实例大全[M]．北京：清华大学 (1)铸铁槽沟盖板的选材对安全值有直接影响，HT150，厚板 出版社，2006 的最小安全系数n=1．86，薄板的最小安全系数 n=1．63；HT200，厚 4裴玉龙，道路勘测设汁[M]_哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2004 18 于 萍等：基于液压控制的一种新型柔性驱动器及其有限元分析 第7期 壳的径向变形主要由螺旋细钢丝的变形所决定。首先，我们考虑 采用 自由网格划 1,51，如图4所示。 弹性圆柱壳发生伸长变形时，螺旋细钢丝轴向变形与径向变形之 间的关系