气动人工肌肉的发展趋势与研究现状.pdfVIP

学兔兔 第 45卷第 10期 机 械 工 程 学 报 V0l1．45 NO．1O 2009年 10月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING 0ct． 20O9 DoI：1O．3901／JM E．2009．1O．075 气动人工肌肉的发展趋势与研究现状 陶国良 谢建蔚 周 洪2 f1．浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 杭州 310027； 2．费斯托(中国)有限公司 上海 201206) 摘要：回顾了气动人工肌肉的发展历史，总结了国内外主要研究机构的研究近况，概述了在基本特性及建模、结构优化和控 制策略等方面的研究工作。研究结果表明：气动人工肌肉可以从等效做功、弹性力学等多种角度建模，通过多种结构优化改 进了其性能，针对气动人工肌肉系统的不同特性9采取相应的控制策略，如鲁棒设计、自适应控制、智能控制等。从 目前的 发展趋势来看，气动人工肌肉的工作机理分析和高精度控制短期内难以突破，相对而言新型结构设计及应用将得到迅速发展， 可以预见在仿生、理疗、虚拟现实等诸多领域有着广阔的应用前景。 关键词：气动系统 气动人工肌肉 研究现状 发展趋势 中图分类号：TP271 ResearchAchievementsandDevelopmentTrends ofPneumaticArtificialM uscles TAO Guoliang XIEJianwei ZHOU Hong (1．TheStateKeyLabofFluidPowerTransmissionandControl，ZhejiangUniversity,Hangzhou310027； 2．Festo(China)Ltd．，Shanghai201206) Abstract：Thepneumaticartificialmuscle(PAM)’Sdevelopmenthistoryandrecentresearchachievementsofmaindomesticand overseasorganizationsarereviewed．Reserachworkinbasiccharacteristicsandmodeling，structureoptimizationandcontrolsrtategy aresummarized．TheresultsindicatethatPAM canbemodeledfrom severalaspectssuchastheequivalentworkna delasticityhteory； itsperformanceisimproved through variousstructureoptimizations；differentconrtolsrtategiessuch asrobustdesign，adaptive conrtol，andintelligentconrtolareadoptedaccordingtodifferentPAM system characteristics．Judgingrfom htecurrentdevelopment rtend，thePAM’Sworking mechnaism analysisandhigh accuracy conrtolrae difficulttohaveabreakthrough in shortterm． Comparatively，thenew structuraldesignandapplicationworkwillgrow rapidly．Abroadapplicationcallbeexpectedinthefieldsof bionics，physicalhtreapy，virtualr