14.运动学–点的合成运动.pptVIP

工程力学;第14章 点的复合运动;;例如，下雨时，对于地面上的观察者来说，雨滴是铅垂向下的，但是对于正在行进的车上的观察者来说，雨滴是倾斜向后的。又如，沿直线轨道滚动的车轮，站在地面上的人看其轮缘上点M的运动轨迹是旋轮线，而在行驶着的车中的人看M点，其轨迹则是一个圆。 ;三. 三种运动及三种速度与三种加速度 　１．绝对运动：动点对静系的运动。 　２．相对运动：动点对动系的运动。 　　　例如：人在行驶的汽车里走动。 　３．牵连运动：动系相对于静系的运动　 　　　例如：行驶的汽车相对于地面的运动。; 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，也就是设想将该动点固结在动坐标系上，而随着动坐标系一起运动时该点叫牵连点。 四.动点的选择原则： 一般选择主动件与从动件的连接点，它是对两个坐标系都 有运动的点。 五.??系的选择原则： 动点相对所选刚体有运动关系，且所选刚体相对定系（地面）有运动关系，则在所选刚体上建立的坐标系为动系。;下面举例说明以上各概念：;相对运动：;绝对速度 ： ;绝对加速度： 相对加速度： 牵连加速度：; 动点：A（在圆盘上) 动系：OA摆杆 静系：机架 绝对运动：曲线（圆周） 相对运动：直线 牵连运动：定轴转动; ;;说明：① va—动点的绝对速度； 　　　② vr—动点的相对速度； 　　　③ ve—动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度。 I) 动系作平动时，动系上各点速度都相等。 II) 动系作转动时，ve 必须是该瞬时动系上与动 点相重合点的速度。 ; 解：取OA杆上A点为动点，摆杆O1B为动系，基座为静系。 绝对速度va = r? ，方向? OA 相对速度vr = ? 方向//O1B 牵连速度ve = ? 方向?O1B; 由速度合成定理 va= vr+ ve ， 作出速度平行四边形 如图所示。;17; 由上述例题可看出，求解合成运动的速度问题的一般步骤为： ① 选取动点，动系和静系。 ② 三种运动的分析。 ③ 三种速度的分析。 ④ 根据速度合成定理　　　　　作出速度平行四边形。 ⑤ 根据速度平行四边形，求出未知量。 恰当地选择动点、动系和静系是求解合成运动问题的关键。;动点、动系和静系的选择原则： ① 动点、动系和静系必须分别属于三个不同的物体，否则绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动，不能成为合成运动 ② 动点相对动系的相对运动轨迹易于直观判断（已知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外）。;;;§14.3　点的加速度合成定理;; [例4] 在图示的曲柄滑道机构中，曲柄长OA＝0.1m，绕O轴转动。当 时，其角速度 ＝1 rad/s，角加速度 ＝1 rad/s2，求导杆AB的加速度和滑块A在滑道中的相对加速度。 ; ① 绝对运动 即动点A的圆周运动，绝对加速度分解为切向加速度 和法向加速度 ，大小为 方向如图 b）所示。 ;解得 求出的 为正值，说明假设的方向是正确的，而 即为导杆AB在此瞬时的平动加速度。 ;;绝对速度va = ? , 方向??AB ；绝对加速度aa=?, 方向//AB，待求。 相对速度vr = ? , 方向?CA； 相对加速度art =? 方向?CA , 方向沿CA指向C 牵连速度ve=v0 , 方向 → ； 牵连加速度 ae=a0 , 方向→;因牵连运动为平动， 故有;　 上一节我们证明了牵连运动为平动时的点的加速度合成定理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还适用呢？下面我们来分析一特例。;相对运动为匀速圆周运动，;;三种速度分析;;其中：　 — 表示D t内由于牵连转动而引起的牵连速度方向的改 变量，与相对运动无关。 — 表示D t内动点的牵连速度，由于相对运动而引起的 大小改变量，与相对速度 有关。　　　　; 方向：D t ?0时，D ? ?0 , 其方向沿着直杆指向A点。 因此，第一项正是 t 瞬时动点的牵连加速度 　　。;所以，当牵连运动为转动时，加速度合成定理为;;根据速度合成定理;;D;;;二．解题步骤 　1.选择动点、动系、静系。 　2.分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 　3.作速度分析, 画出速度平行四边形,求出有关未知量(速度、角速度）。 　4