倒立摆分段控制方法_贾欣乐.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 倒立摆分段控制方法_贾欣乐 2016年8月 第23卷第S0期 文章编号：1671-7848(2016)S0-0006-07 控 制 工 程 Aug. 2016 Control Engineering of China Vol.23, No.S0 DOI: 10.14107/ki.kzgc.160126 倒立摆分段控制方法 贾欣乐，张显库 (大连海事大学 航海动态仿真和控制实验室，辽宁 大连 116026) 摘 要：为了解决非线性控制器设计参数求取困难的瓶颈问题，使用极点配置方法设计出 线性控制器，以此为基础设计反馈线性化非线性控制器的参数，形成了系统化的设计方法，成功解决了原非线性控制器参数靠试凑的难题。所给出的方法在倒立摆的分段控制中取得了良好的仿真结果，说明所设计的方法便捷可行。 关键词：倒立摆；非线性控制；极点配置；反馈线性化 中图分类号：TP13 文献标识码：A Segment Control Strategy for Inverted Pendulum JIA Xin-le, ZHANG Xian-ku (Laboratory of Marine Simulation and Control, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China) Abstract: This paper is devoted to tackle the difficult task of determining the design parameters in a nonlinear controller. The problem is solved in an systematic way as follows: A linear counterpart (linear segment) of the original nonlinear control system (nonlinear segment) is formed by linearization; the pole placement method is applied to find the feedback matrix for the linear controller; this matrix is simultaneously used to formulate a nonlinear algebraic equation, which is used to find the required feedback linearization nonlinear controller. An inverted pendulum is taken as an example, and simulations show the satisfactory stability and dynamic performance. Key words: Inverted pendulum; nonlinear control; pole placement; feedback linearization 1 引 言 倒立摆的研究对机器人行走、火箭发射以及航天器的姿态控制等工程应用，均有重要意义。倒立摆研究理论上之困难在于过程的开环不稳定性、数学模型的非线性和系统结构的欠驱动性。欠驱动性反映在其只有一个控制量-小车驱动电机的电枢电压u，却要同时控制2个独立的状态变量-摆杆偏角?以及小车的位移x，而全面地描述该系统则需要4个状态变量，故而控制难度很大。 非线性使倒立摆控制器的设计缺乏统一的理论支持，各种“时髦的”倒立摆非线性控制策略，包括自适应控制、人工智能(模糊逻辑、神经网络、遗传算法)、鲁棒控制、逐步后推算法(Backstepping)、CLF(Control Lyapunov Function)、反馈线性化等相继涌现，丰富了该领域研究成果的宝库[1-3]。然而在众多相关文献中，对其仿真结果的性能指标、详尽性、可复现性等方面加以综合检验，令人足够满意 者并不多见。究其原因，笔者以为这与人们对“纯非线性控制”的过高期望不无关系；其实线性控制过程中包含大量有用信息，却未被上述设计者充分利用，或者被完全忽略了。本文提出的分段控制算法出发点是将线性控制与非线性控制两种手段有机地结合起来，充分利用线性系统的研究结果以协助非线性控制器的设计，从而有效地提高倒立摆系统非线性控制的