过程控制第6章利用补偿原理提高系统的.pptVIP

过程控制 换热器 Σ k Q θ1 θ2r θ1 + - x D* θ2 前馈控制 PI PI 阀 p + + - - 前馈控制器:Q, θ1?D* 反馈控制: 其他干扰,补偿前馈控制不准确引起的偏差． 换热器前馈－反馈控制系统 前馈－反馈控制的优点： 1) 增加了反馈回路，简化了前馈控制系统，只需要对主要的干扰进行前馈补偿，其他干扰可由反馈控制予以校正 2) 反馈回路的存在,降低了前馈控制模型的精度要求． 3) 负荷或工况变化时,对象特性也要变化,可由反馈控制加以补偿,具有一定的自适应能力． §6-3 大迟延系统 1) 迟延的形式 2) 迟延对控制系统的影响 ① 容积迟延 ② 纯迟延 纯迟延的存在, 使被调量不能及时反映系统所承受的扰动, 使过程产生超调, 延长了系统的调节时间,引起系统的不稳定,严重时会引起生产事故,危及人身和设备安全． 具有纯迟延的过程被公认为较难控制的过程,其难控程度随着纯迟延τ的增加而增加 3) 大迟延 纯迟延时间τ与过程的时间常数T之比大于0.3,即τ/T0.3 当τ/T增加时, 过程的相位滞后增加, 增加系统超调量甚至引起系统不稳定, 严重时危及设备和人身安全． 4) 大迟延对控制系统产生的危害 5) 解决方法 1) 利用常规调节器适应性强, 调整方便的特点, 经过仔细个别的调整, 在控制要求不太苛刻的情况下, 满足生产的要求． 2) 在常规控制的基础上进行改动控制方案． 微分先行，中间反馈 微分先行: 只对测量值起微分作用的控制算法. 微分环节接在反馈通道中, 位于设定值与测量值的比较点之前, 故称微分先行. 在通常的PD或PID控制算法中, 微分控制作用是与偏差的变化速度成正比的, 不论设定值或测量值的突然变化, 微分控制作用十分猛烈. 因此, 采用通常的PD或PID控制算法时, 设定值的调整必须比较和缓.为了不受这种限制, 可以只对测量值起微分作用, 而测量值一般是不会突然变化的. 对象一般都具有惯性 两种控制方案都具有较大超调量, 响应速度慢. 如果在控制精度要求很高的场合, 不能满足要求,需要采取其他控制手段,如补偿控制. 二 采用补偿原理克服大迟延的影响 在大迟延系统中采用的补偿方法不同于前馈补偿, 它是按照过程的特性设想出一种模型加入到反馈控制系统中,以补偿过程的动态特性.这种补偿反馈因构成模型的方法不同而形成不同的方案. 史密斯预估补偿方法是得到广泛应用的一种方案. Gc(s) Gp(s) Gs(s) R(s) U(s) Y(s) Y’(s) - + + 史密斯预估补偿控制原理图 Gs(s) Kpgp(s) e-τs 史密斯补偿控制器的实现 - + 史密斯预估补偿器传递函数 史密斯预估补偿器的效果 1) 在设定值扰动时,能够缩短控制系统的调节时间,减小超调量. 例6-2 (P139) 2) 对负荷扰动无效果,并且会引起系统的不稳定. 3) 加入史密斯预估器后系统鲁棒性降低. (PID控制系统承受对象参数变化能力比带史密斯补偿器的系统强)　(PID控制系统对过程的动态性能精度要求不高,史密斯补偿方案对过程动态特性精确度要求高) 动态特性参数变化对史密斯补偿控制系统的影响 ① 在模型精确时,史密斯补偿控制系统的控制质量好,ITAE小,即调节时间短,超调量小. ② 模型参数变化时,PID控制品质较稳定,其ITAE变化缓慢,而史密斯补偿控制的ITAE随对象参数变化出现大幅度变化. 说明史密斯补偿控制系统鲁棒性较差. ③ 模型难以精确时,选取的K偏小,T偏大,τ偏大对史密斯控制品质影响小. * 第六章 利用补偿原理提高系统的 控制品质 §6-1 概述 2) 反馈控制系统的不足 在被控对象呈现大迟延,多干扰等难以控制的特性,而又希望得到较好的过程响应时,反馈控制难以得到好的效果．(稳定性,准确性,快速性) 干扰多：准确性难以保证，存在多种残差 迟延：快速性降低 例1 纯迟延系统的快速性分析 1) 反馈控制的优点(PID控制) ①原理简单, 使用方便,不需知道对象的确切模型 ②适应性强 ③鲁棒性强, 控制品质对被控对象特性的变化不敏感 鲁棒性:控制系统在其特性或参数发生变化时仍可使品质指标不变的性能 上述几类问题用反馈控制难以得到好的控制品质，其原因可归纳为： ① 反馈控制是一种偏差控制, 系统在控制中必定存在偏差, 因此不能得到完 善的控制效果, 而且调节器总是在偏差出现后才开始动作。 ② 反馈控制器不能事先规定它的输出值，而只是改变它的输出值直到被调量 　与设定值一致为止,它是以尝试法来进行控制的,是一种原始的控制方法． 问题: 是否可以在偏差产生前 (扰动发生但还未影响到输出量) 就让调节机构作出反应,