机械臂加工精要.ppt

二、机械臂激光扫描仪 扫描测评 2.将扫描好的物件点云图进行处理比如点云重叠部分的删除，多余部分的删减，曲率的设定等 二、机械臂激光扫描仪 扫描测评 3.对标准评测模型进行处理如删除一些不需要评测部分，必要时可以对其精确曲面化处理，以保证曲面光顺。 二、机械臂激光扫描仪 扫描测评 4.进行对齐操作，首先是N点对齐选取不同位置的N个点进行对齐，为后面最佳拟合对齐做准备 二、机械臂激光扫描仪 扫描测评 5.之后便是最佳拟合对齐。在参数设置下进行高精度拟合对齐 二、机械臂激光扫描仪 扫描测评 6.最后进行偏差分析。 二、机械臂激光扫描仪 扫描测评 测评结果 3D偏差： 最大：0.4137mm/-0.2339mm; 平均：0.0550mm/-0.0223mm; 标准偏差：0.0489mm； RMS Estimate：0.0588mm * * * 要体现出如何实现调速？ * * CONTENTS 零件的加工与评测 3D打印制作口腔修复体 一、6+1轴机械臂操作 零件加工 二、机械臂激光扫描仪 扫描测评 零件的加工与测评 1 一、6+1轴机械臂操作零件加工 1 犀牛建模过程 2 SUM3D 使用过程 3 4 ROBOmove 使用过程 5 机械臂加工过程 不足与改进 6 机械臂的应用与发展 1、机械臂的应用与发展 机器人应用于机械行业已有多年历史，随着机器人技术的不断发展，工业机器人能更好地与环境进行交互、操纵物体、完成任务，跟上智能化的步伐。以此，我组尝试采用机械臂加工了一个小模型。 2、犀牛建模过程 It’s not It’s 2、犀牛建模过程 2 4 6 7 5 3 1 3、SUM3D使用过程 3、SUM3D使用过程——加工方式 三道粗加工 三道半精加工 一道局部精加工 三道粗加工 局部精加工 3、SUM3D使用过程 粗加工的刀具 精加工的刀具 3、SUM3D使用过程 七道加工程序的数控代码 4、ROBOmove的使用 使用流程 01 02 03 NCL数控代码的导入 程序的修改 刀轨路径的优化 04 转化为机械臂的语言 4、ROBOmove的使用 5、机械臂的使用过程 毛坯的装夹 最终成品 6+1轴机械臂 6、不足与改进 1 2 3 模型选用较为简单 刀柄选取较短，使最终模型有点小瑕疵 只采用了局部精加工，没有采用全部精加工 采用较为复杂的模型， 加工前仔细检查参数设置， 在时间允许的条件下，采用全部精加工 二、机械臂激光扫描仪 扫描测评 1.运用机械臂扫描加工好的物件操作包括球型探针校准，平面校准，扫描操作等 * * * 要体现出如何实现调速？ * *