光传输管道清洗机器人控制系统设计与研究.pdfVIP

机械设计与制造 第2期 1l0 Machinery Design Manufacture 2016年 2月 光传输管道清洗机器人控制系统设计与研究 刘 雷，赵吉宾，陈月玲，刘殿海 (中国科学院 沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 l10016) 摘 要：在对光传输管道的结构特点进行调研分析基础上，对用于清洗此类管道的机器人控制系统进行了研究。设计了 包括视觉系统和机器人行走控制两部分的运动控制系统。视觉系统负责采集数据并对数据进行处理后计算机器人的偏 移量和偏移角度；机器人行走控制主要由纠偏控制与舵角控制两部分构成，形成一个以舵角为被控对象的闭环控制系 统，基于视觉系统实时获取的偏差信息，通过控制算法进行在线实时纠偏，不断消除位姿偏差达到机器人跟随管道 中心 线的目的。该机器人运动过程匀速、平稳，结构简单，控制灵活，系统工作稳定，在直线行走过程 中，行走 10m后机器人距 离中心偏差≤lcm，其为进一步对光传输管道的污染控制进行研究提供了平台。 关键词：光传输；管道清洗机器人；控制系统 中图分类号：TH16；TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2016)02—0110—03 ResearchandDesignofOpticalTransmissionPipeline CleaningRobotControlSystem LIULei，ZHAOJi-bin，CHEN Yue-ling，LIUDian-hai (ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，LiaoningShenyang110016，China) Abstract：Basedontheanalysisofopticaltrnasmissionpipeline’sstructure．itdevelopedaspecificalcleaningrobotforthe pipeline．Itmainlyintroducedthecleaningrobotcontrolstrategyandhardwaredesig~Th issystem isdividedintovisualsystem androbotcontroLVisualsystemisresponsibleforcollectingdatanaddealingwithdatacollectedqftercalculatingtheoffsetofthe robot；walkingcontrolismainlycomposedofdeviationandruddercontrol，formingarudderanglea3thecontrolledobjectof closedloopcontrols~tembasedonvsiualsystem，thedeviationofreal-timeaccesstoinformationthroughon-linereal-time correctioncontrolalgorithm，toeliminateconstantlypositiondeviationtofollowthecenterline．Intheprocessofwalkstraight， ertherobotwalking10m，deviationfromthecenterlineislcmorless．Therobothassimplestructure，flexiblecontrol， systemstability．hprovidesaplaftormforfurtherresearchofopticaltransmissionpipeline’Spollutioncontrol KeyW ords：OpticalTransmission；PipelineCleaningRobo