孟华《自动控制原理》第6章习题答案.docVIP

第六章习题参考答案 6-2.解： 根据稳定误差要求，确定系统的K值。 求得。 利用已确定的K，计算未校正系统的相角裕度。 取，则 由求得 此时系统的相角裕度为 相角裕度不满足要求。可选用超前校正网络来提高系统的相角裕度，改善系统的动态性能。 根据相角裕度的要求，计算超前校正网络的参数。 （此处附加相角选为）。 利用（6-13）式可得 由（6-15）式有 即 解得 由（6-14）式有 故超前校正网络的传递函数为 验算已校正系统的相角裕度。 校正后系统的相角裕度满足给定指标要求。 校正后系统的开环传递函数为 校正前后开环系统及校正网络的Bode图如图6-2所示。 图6-2 6-5.解:： 根据开环增益要求确定未校正系统的剪切频率和相角裕度。 取，则未校正系统的开环传递函数为 由解得 此时系统的相角裕度为 未校正系统不稳定。 根据相角裕度的要求确定校正后系统的剪切频率。 选取，则由（6-16）式有 即 由此得 解得 （3）确定滞后校正网络的参数和。 由（6-17）式得 解得 由（6-18）式得 ， 串联滞后校正网络的传递函数为 （4）验算系统的性能指标。 校正后系统的开环传递函数为 此时系统的相角裕度为 满足设计要求。校正前后系统的Bode图如图6-5所示。 图6-5 为减小滞后校正网络的相角滞后特性对系统相角裕度的影响，应使校正网络的转折频率远离，通常选取 这时，滞后网络的相交对系统相角裕度的影响将限制在的范围以内。 对本题，滞后校正网络在处的相角为 6-8.解： 三种串联校正装置的传递函数为 （a） （b） (c) 方案（a） 校正前后的对数渐近幅频曲线如图6-8（a）所示，此时， ，系统不稳定。 方案（b） 矫正前后的对数渐近幅频曲线如图6-8（b）所示，此时， 方案（c） 矫正前后的对数渐近幅频曲线如图6-8（b）所示，此时， 方案（c）的稳定裕度量最大。 ，方案（c）对12Hz的正弦干扰消弱10倍左右。 图6-8