柔性快递包装盒的分拣机械手结构设计.pdfVIP

第 10期 机械设计与制造 2014年 1O月 Machinery Design Manufacture 69 柔性快递包装盒的分拣机械手结构设计 熊 强 一，章 军 ，一，陈春华 ，刘传江1,2 (1．江南大学 机械工程学院，江苏 无锡 214122；2．江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡 214122) 摘 要：为了满足目前抓取分拣快递包装盒需要，提 出一种绳牵引驱动结构的单铰链柔性机械手，通过在机械手的内侧 安装扭弹簧和矩形橡胶垫使得机械手能够贴合包装盒抓取 ，减少包装盒的受压变形，介绍了该手爪结构的驱动原理，通 过全局优化的方式得 出扭弹簧的刚度系数与预紧角和机械手的关节尺寸，计算结果表明，抓取最大最小包装盒压力相 同，结构的柔顺 自适应更好 ，而且还计算得出了关节角位移和指尖开度随气压变化的曲线图，为气缸驱动减少空行时间 提高抓取效率提供理论参考。 关键词：快递包装盒；柔顺 自适应；绳牵引；柔性关节 中图分类号：TH16；TP241 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)10—0069—04 FlexibleExpressDeliveryofPackageSortingManipulatorStructureDesign XIONGQiang ，ZHANGJun ，CHENChun-hua ，LIUChuan-jiang (1．SchoolofMechanicalEngineering，JiangnanUniversity，JiangsuWuxi214122，China； 2．JiangsuFoodTechnologyKeyLaboratoryAdvancedManufacturingEquipment，JiangsuWuxi214122，China) Abstract：Inordertomeettherequirementsofcurrentlyfetchingsortingexpressbox， proposesasinglehingeflexible manipulatorofropetractiondrivestructure，theinsideinthemanipulatorinstallingtotsionpsringandrectangularrubberpad enablesthemanipulatortofetchboxjoint，reducethecompressivedeformationofbox，andthedrivingprincipleofthe structureofthegripperisintroduced，throughthewayofglobdoptimizationoftorsoinalspringstffinesscoefficientnad preloadednaglenadmanipulatorjointsszie，theresultsshowthatgrbamo；~．imumminimumdffierentialpressureboxisony／ 0．2120N，thestructureofthesmoothadaptivesibetter，butalsocalculatesthejointnagulardsiplacementandfingertip openingwiththec，eofpressurechnage．forthecylinderdrivingelsstimeprovideshtetheoreticalref~reucetoimprvoethe efficiencyofscrpaingblnaklines． KeyWords：ExpressBox；SmoothAdaptive；RopeTraction；TheFlexibleJoint 1引言 应器，这样就可以把分配到不同地区的快递包装盒进行合理的分 拣，