薄板激光拼焊视觉检测系统标定方法研究.pdfVIP

第 8期 机械设计与制造 2015年 8月 Machinery Design Manufacture 117 薄板激光拼焊视觉检测系统标定方法研究 王邦国 (大连大学 机械工程学院 特种加工与功能材料制备辽宁省教育厅重点实验室，辽宁 大连 116622) 摘 要：激光焊接是一种高质量、高速度、低变形的焊接方。法，广泛应用于机械制造、航空航天、汽车生产、微电子等领域。 为在进行薄板拼焊前获取焊缝轨迹，利用视觉系统焊接轨迹进行规划。使用了数控焊接机床，激光焊接头安装在数控机 床的z轴上，视觉检测系统安装在激光焊接头上。主要对焊缝检测系统中，CCD相机 内参数和低功率激光器投影光平面 标定方法进行了研究。相机内参数的标定使用了张氏标定法。投影光平面标定时，靶标放置在数控机床的 —y平台上，低 功率激光器投射结构光条纹在靶标上，视觉系统随z轴移动并在三个位置拍摄靶标图像。在三个位置分别提取靶标上特 征点及投影光条中心，应用交比不变性得到投影光条的空间坐标，拟合后可得到结构光平面。 关键词：薄板拼焊；视觉系统；结构光平面；数控焊接机床 ． 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)08—01l7—04 TheCalibrationMethodoftheVisionMeasurementSystem UsedinLaserW elding WANGBang-guo (LaboratoryofNon-TraditionalMachining＆FunctionalMaterialPreparing，CollegeofMechanicalEngineering，Liaoning Dalian 116622，China) Abstract：Becauseoftheadvantageofhighquality，highspeednadlowdeformation，laserweldinghadbeenwide used theoleaofmachinery，aerospace，automobilenadmicroelectronics．Machine vsiioncouldbeusedtOacquiretheseoln tracking．InordertOimprovetheseollZtrackingprecision，CNCmachine toolWCt$usedinthiswork．Thefiberlaserwelding headnadthevsiionsystemwerefixedontheZaxsioftheCNCmachinetool：TheinnerparameteroftheCCDcameraandthe structurelightplaneradiatedbythelowpowerlaserwerecalculated．TheinnerparmaeteroftheCCDcameraWascalibrated usingtheZhnag’Smethod．ThelowpowerlaserprojectedstructuredlightonthemodelplnaewhichWaslocatedontheX—Y planeofCNCtoo1．ThevsiionsystemmovedwiththeZaxsioftheCNCtool，andstayedatthreedffierentpositions．Then，the vsiionsystemshottheimagesofmodelplaneatthethreedffierentpositions．@ eracquiredthecenterline ofthesturctured light，theworldcoordinateofthefeaturepointswerecalculatedusingthecross-ratioinv