第2章——多自由度系统的振动——多自由度方程的建立.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 第2章——多自由度系统的振动——多自由度方程的建立 船体振动基础 1 第章多自由度系统的振动第2章多自由度系统的振 一、引言 二、两自由度系统的振动 2 上节课内容的回顾 1.几个重要概念 多自由度系统 主振型第阶主振型第二阶主振型主振型，第一阶主振型，第二阶主振型 基频，第一阶固有频率，第二阶固有频率,……主振动，模态 上节课内容的回顾 2.两个自由度系统的自由振动个自度系自(P37) amp;1+(k1+k2)x1?k2x2=0?m1amp;x?amp;2?k2x1+(k2+k3)x2=0?m2amp;x 上节课内容的回顾 2.两个自由度系统的自由振动个自度系自(P41-43) amp;1+(k1+k2)x1?k2x2=0?m1amp;x?amp;2?k2x1+(k2+k3)x2=0?m2amp;x ①假设简谐形式的解 振动时，两个质量按相同频率和相位角作简谐振动。 x1=A1sin(ωnt+θ)??x2=A2sin(ωnt+θ)? 上节课内容的回顾 ⑥主振动的确定。 系统以某一阶固有频率按其相应的主振型作振动，称为系统的主振动 第一阶主振动为：x x(1)1 (1) 2???(1)(1)=A2sin(ω1t+θ1)=β1A1sin(ω1t+θ1)?? (2) 1=Asin(ω1t+θ1)(1)1??第二阶主振动为：x=Asin(ω2t+θ2)?(2)(2)(2)x2=A2sin(ω2t+θ2)=β2A1sin(ω2t+θ2)?? 系统作主振动时，各点同时经过静平衡位置和到达最大偏离位置，以确定的频率和振型作简谐振动。(2)1 上节课内容的回顾 ⑦一般情况下自由振动的通解。 并非在任何情况下系统都会作主振动形式的运动，一般情况下系统运动方程的通解为上述两种主振动的叠加： 在一般情况下，系统的自由振动是两种不同频率的主振动的线性组合，其结果不一定是简谐振动。o 这是和单自由度系统自由振动的较大区别。 上节课内容的回顾 ⑧系统对初始条件的响应。 运动方程式两个二阶常微分方程组，其解有四个待定系数：o需要由四个初始条件确定。 ▲几个特殊的初始条件：A(2) i (1) i=0(i=1,2),系统做第一主振动；=0(i=1,12)2),系统做第二主振动。A (1)(2)β(β)，如果系统的初始位移和初始速度的比值都等于振幅比 (2)(1)A=0(A=0)的条件。就得到ii 上节课内容的回顾 与单自由度系统相比，多自由度振动系统带来的一些变化有： 系统的固有频率不是一个，而是多个； 引入了固有振型的概念；固有振型关于质量和刚度的概念固有振型关于质量和刚度 矩阵的加权正交性是线性振动理论的精髓； 在研究方法上大量使用线性代数和矩阵理论方面 的知识； 阅读习题2.6P43 第三章：多自由度系统的振动分析第6周(1)： 1.理解固有振型 2固有振型的正交性2.固有振型的正交性 3.多自由度系统的自由振动(P45)?多自由度系统的固有频率和振型 1、多自由度系统无阻尼自由振动方程式的一般形式： amp;amp;+Kq=0Mq 展开为： 假设系统偏离平衡位置作自由 振动时各广义坐标qi 均按同振动时，各广义坐标 频率和同相位作简谐振动 15假设方程通解为：q=Asin(λt+θ) 3.多自由度系统的自由振动(P45)?多自由度系统的固有频率和振型 q=Asin(λt+θ) λ?无阻尼自由振动的固有频率；θ?相位角； ?q1??q? q=?2??M????qn?---系统的广义坐标的n阶列阵； ?A1??A? A=?2??M????An?---系统的广义坐标幅值列阵；16 3.多自由度系统的自由振动(P45)?多自由度系统的固有频率和振型 q=Asin(λt+θ) 将上式代入振动方程式，得到关于Ai的线性齐次代数方程式组矩阵形式为：(K?λM)A=0 172 3.多自由度系统的自由振动(P45) ?多自由度系统的固有频率和振型 展开行列式为一个