毕业生答辩精要.ppt

研究内容 研究内容 毕业答辩 bi ye da bian 大连交通大学 Dalian jiaotong University 引入误差因子e2作为变增益代替切换项固定增益 改进后控制器位： 稳定性分析： 3、基于SMC调速系统设计 研究内容 研究内容 毕业答辩 bi ye da bian 大连交通大学 Dalian jiaotong University 3、基于SMC调速系统设计 毕业答辩 bi ye da bian 研究内容 大连交通大学 Dalian jiaotong University 仿真结果 3、基于SMC调速系统设计 文件来自于 * 文件来自于 * 文件来自于 * 文件来自于 * 文件来自于 * 文件来自于 * 文件来自于 * 文件来自于 * 文件来自于 * 文件来自于 * 基于滑模变结构控制的伺服系统设计及实现 电气信息学院： 专业： 学号： 目录 content 仿真实现 选题背景 研究思路 研究内容 研究现状 大连交通大学 Dalian jiaotong University 毕业答辩 bi ye da bian 研究创新与不足 目前国际先进的交流伺服驱动系统具有定位精度高、调速范围宽、动态响应快、抗扰动性能强等优点,我国有关交流伺服系统的研究起步于二十世纪九十年代,目前仍落后于国际先进水平,数控机床和工业机器人中的关键伺服控制技术仍然依赖进口。 毕业答辩 bi ye da bian 研究背景 工业4.0 3D打印 智能制造 大连交通大学 Dalian jiaotong University 机器人 无人机 伺服控制系统 毕业答辩 bi ye da bian 研究现状 1 控制算法方面 2 硬件方面 经典控制算法PID 现代控制策略例如自适应控制、SMC 智能控制如模糊控制、神经网络、遗传算法等 大连交通大学 Dalian jiaotong University 脉宽调制 全数字化 研究思路 毕业答辩 bi ye da bian 电机模型搭建 基于PI控制器设计 基于SMC调速系统设计 基于SMC位置系统设计 通过park、clark变换对PMSM 进行解耦 基于PI控制器设计，设计三环位置私服系统 采用SMC方法设计调速控制系统 采用SMC 控制方法 设计出位置环控制器 大连交通大学 Dalian jiaotong University 项目 异步电机 无刷直流电机 永磁同步电机 成本 低 高 高 效率 较低 高 高 功率因素 较低 高 高 转矩脉动 小 较大 小 精度要求 高 低 高 调速范围 大 小 大 控制系统的复杂性 复杂 简单 较复杂 研究内容 研究内容 1、电机模型解耦 毕业答辩 bi ye da bian 研究内容 大连交通大学 Dalian jiaotong University 1、电机模型解耦 clark、park变换 id=0 研究内容 研究内容 毕业答辩 bi ye da bian 大连交通大学 Dalian jiaotong University 仿真模型 2、基于PI位置私服控制系统设计 研究内容 研究内容 毕业答辩 bi ye da bian 大连交通大学 Dalian jiaotong University 2、基于PI位置私服控制系统设计 调速系统响应 位置私服系统响应 研究内容 研究内容 毕业答辩 bi ye da bian 大连交通大学 Dalian jiaotong University 3、基于SMC调速系统设计 ?模态定义 ?变结构控制定义 通常点(A)、起始点（B）、终止点（C） 根据终止点（C）的特点，当系统到达切换面s(x)=0附近时，保证切换面附近都是终止点，则有： u(x)相当于一个开关让系统在两种结构高频切换直到到达稳定点，保证了系统状态变量在S(x）=0切换面外快速进入切换面。这就是所谓的滑模变结构控制 ?SMC控制的三个基本条件 研究内容 3、基于SMC调速系统设计 毕业答辩 bi ye da bian 大连交通大学 Dalian jiaotong University （1）存在条件 （2）可到达 （3）稳定性 利用Lyapunov来判定进入滑动模态后系统的稳定性。 研究内容 研究内容 毕业答辩 bi ye da bian 大连交通大学 Dalian jiaotong University 3、基于SMC调速系统设计 SMC控制设计方法 研究内容 研究内容 毕业答辩 bi ye da bian 大连交通大学 Dalian jiaotong University 3、基于SMC调速系统设计 SMC控制方法的不足——抖动 控制器输出 抖动产生的原因：开