基于arm%2bfpga的可重构运动控制器设计与实现.pdfVIP

口许万 口杨光友 口叶志坚 湖北工业大学机械工程学院武汉430068 摘 要：设计了一种基于ARM+FPGA平台的可重构运动控制器，给出了运动控制器的硬件结构，重点讨论了运动 控制中S形曲线加减速模块的实现，给出相应的代码，并通过实验验证了运动控制器的功能。 关键词：ARMFPGA运动控制S形曲线加减速 中图分类号：TP23 文献标识码：A 运动控制技术是推动新技术革命和新产业革命的 关键技术．随着计算机技术和现代电子技术迅速发展 与广泛应用，嵌人式运动控制系统得到长足发展，它具 有实时性强、支持多任务应用、柔性好、功耗低、可靠性 高和性价比高等特点It-3]。本文基于ARM和FPGA的 硬件平台[4]，研发了一种适用于现代制造系统需求的 可重构嵌入式运动控制器，可以根据用户的应用要求 进行客制化的重构，设计出个性化的运动控制方案。 1 可重构运动控制器硬件结构 本系统硬件主控嵌入式处理器采用的是Samsung 公司生产的$3C2410[“．FPGA选用Altera公司生产的 EP2C5Q208c8[…．此款FPGA芯片具有强大的并行处 理能力和运算能力，硬件结构如图