复杂曲面加工工业机器人轨迹生成算法.pdfVIP

第 11期 机械设计与制造 2013年 11月 Machinery Design Manufacture 175 复杂曲面加工工业机器人轨迹生成算法 李 琳，黎润伟，邹焱飚 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510641) 摘 要：提出了一种面向复杂曲面加工的工业机器人轨迹生成算法。该算法可用在工业机器人离线编程系统中；通过 CAD／CAM技术完成复杂曲面的建模，并提取其STL文件格式数据；根据三角面片各点坐标在切片方向上投影的最大 和最小值反求与此三角面片相交的切平面，并对三角面片分组，然后推导出三角面片边上相邻交点的增量公式，最后 通过机器人编程得到复杂曲面的加工运动轨迹。仿真结果表明，该算法稳定可靠，而且可以生成任意复杂曲面的加工 运动轨迹 。 关键词：复杂曲面；机器人编程；运动轨迹 中图分类号：TH16；TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013