上肢康复机器人手和手臂的集成研究.pdfVIP

No．12 144 机械设计与制造 Dec．2012 当机械臂的上臂 。和前臂 的长度确定和机器人各关节 手的五个手指。(2)节点事件的处理。节点能够与外部环境通讯， 的转角0i已知时，就可以由式(2)确定机械臂腕部在基坐标中的 因此必须能够接收外部节点发送过来的消息并进行处理。在节点 位姿。 程序框架中有FieldChanged函数专门负责接收并处理外部事件， 4机械手臂和数据手套的功能集成 每当节点接收到人事件时，该节点的FieldChanged函数被调用， 根据屙f生域名称自动跳转到相应的位置，执行处理程序。对Glov