带平转功能的发动机缸体抓取机械手.pdfVIP

第4期 组 合机床 与 自动化加 工技 术 No．4 2016年4月 ModularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Apr．2016 文章编号：1001—2265(2016)04—0135—03 DOI：10．13462／j．enki．mmtamt．2016．40．036 带平转功能的发动机缸体抓取机械手 张允 良，陈 涛 (大连机床集团有限责任公司技术中心，辽宁 大连 116620) 摘要：文章介绍了为发动机缸体 自动生产线设计的一种能够 自动上下料并带有平转功能的机械手。 对发动机缸体毛坯结构特点、输送运动状态等进行了较深入的分析 。机械手采用发动机缸体缸孔及 顶面定位 ，液压驱动 ，并通过 PLC控制其整个动作过程。同时对机械手整体结构、控制系统和部件组 成、动作原理进行了介绍。经实践验证，该机械手具有很好的应用前景。 关键词 ：自动线；专用机械手；PLC 中图分类号：TH165；TG659 文献标识码 ：A EngineBlock ManipulatorwithFlatTransferFunction ZHANG Yun-liang，CHEN Tao (TechnologyCenter，DalianMachineToolsGroup，DalianLiaoning116620，China) Abstract：A kind ofmanipulatorwith flattransferfunctionisintroduced，which isdesignedto automatic lineloadingandunloadingengineblock．rnlestructuralcharacteristicsofhteenginecylinderblocknadhte requirementofconveyingmotionstateareanalyzed．Themechnaicalhnadisusedot locatehtecylinderbore nadhtetopsurfaceoftheenginecylinder，nadhtehydraulicdriveisusedtocontrolhtewholeoperation processthroughPLC．Respectively，htemanipulatoroveraUstructure，na dcontrolsystem ofhtemainfunc— tion，componentcomposition，actionprincipleisinrtoduced．Practicehasprovedhtat，wiht goodapplicabili· ty． Keywords：automaticline；specialmanipulator；PLC 柔性加工组合机床 ，开发设计 了一台 自动上下料并带 0 引言 有平转功能的机械手。它采用圆柱坐标型的运动形 由于工业 自动化的全面发展和科学技术的不断提 式 ，液压系统驱动，PLC系统控制。功能原理先进 ，动 高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作已满 作可靠，结构合理，安全经济，满足生产要求。 足不了工业 自动化的要求，因此 ，必须利用 自动化设备 以取代人的劳动，满足工业 自动化的需求。其中机械手 l 方案设计 是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生 1．1 被输送的发动机缸体结构 产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的 如图1所示，该发动机缸体是典型的箱体结构，具 工作，减轻人类劳动强度 ，可以说是一举两得。在机械