并联式髋关节摩擦特性试验机驱动机构运动学研究.pdfVIP

第2期 组 合机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．2 2012年 2月 ModularMachineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Feb．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)02—0016—04 并联式髋关节摩擦特性试验机 驱动机构运动学研究；l： 顾 伟 ，程 刚，徐 鹏，于敬利 (中国矿业大学 机 电工程学院，江苏 徐州 221116) 摘要 ：为了克服现有髋关节试验机在复杂运动轨迹模拟和变载荷动力加载等方面存在的不足，试制 了一 台以3SPS+1PS并联机构为核心驱动模块的髋关节试验机。基于 Rodrigues参数 ，对该髋关节 试验机的驱动机构进行 了运动学建模和求解。根据 IS014242．1：2002(E)标准的相关规定，对该机构 逆运动学模型进行 了数值仿真，得到模拟髋关节运动所需的主动件运动学参数变化规律 。确定 了该 髋关节试验机的运动方案，并验证 了驱动件选型的合理性。通过耗时计算 ，测得 Rodrigues参数法求 解试验机逆运动学的运算时间，满足控制实时性的需要。 关键词 ：髋关节试验机 ；3SPS+1PS并联机构；Rodrigues参数 ；运动学分析；数值仿真 中图分类号 ：TH122；TP273 文献标识码 ：A KinematicsStudyofaDrivingMechanism ofaParallelHipJointSimulator GU Wei，CHENG Gang，XU Peng，YU Jing-li (CollegeofMechanical＆ElectricalEngineering，ChinaUniversityofMiningTechnology，XuzhouJiang— SU221116，China) Abstract：In ordertOovercomedefectsin complexmotion simulation and variabledynamicloading of hipjointsimulatorsavailableinliterature，aparallelhipjointsimulatorwitha3SPS+1PSparallelmanip- ulatorascoremodule isproposed．Itskinematic modelwasestablished and then solved based on Ro— driguesparameters．AccordingtoIS014242—1：2002(E)standard，anumericalsimulationoftheinverse kinematicswasconducted．Then，variation lawsofkinematicparametersofthe driving legswere ob— tained．M eanwhile，motion schemeofthesimulatorwasdetermined andselection ofactuatorswasvali- dated．Finally，thetimeconsumptionoftheinversekinematicscalculationbasedonRodriguesparameters wasrecordedwhichcanmeetthereal—timedemand． Keywords：hipjointsimulator；3SPS+1PSparallelmanipulator；Rodriguesparameters；kinematicanal— ysis：numericalsimulation 位置逆解复杂 ，而试验机要求在线实时计算位置逆 0 引言 解 ，这势必使串联驱动机构在复杂运动轨迹