数控机床直线电机负载突变控制策略研究.pdfVIP

学兔兔 第4期(总第191期) 机 械 工 程 与 自 动 化 NO．4 2015年O8月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT0MATION Aug． 文章编号：1672-6413(2015)04—0160—02 数控机床直线电机负载突变控制策略研究米 宋宏智 ，杨庆东 ，牟 冰 (1．北京信息科技大学 自动化学院，北京 100192；2．北京信息科技大学 机电工程学院，北京 100192) 摘要：在研究数控机床直线伺服电机伺服性能的基础上，对负载突变工况下的控制策略进行研究。针对数控 机床直线电机所受多种非线性因素建立了动力学模型，并且对比了直接驱动方式与滚珠丝杠+旋转电机传递 方式的不同。在展示数控机床直线电机所面对的特殊问题的基础上有针对性地提出了模糊PID控制策略， 并通过实验验证了该控制策略的效果。 关键词：直线电机；模糊PID；负载突变；控制策略 中图分类号：TG659 文献标识码：A I‰=Ri +L +￡ 直线电机正在逐步取代滚珠丝杠+旋转电机的传 l U 动方式，成为高档数控机床直驱进给系统。虽然用直 { —K ·(2) 线电机作为高档数控机床进给系统时可以省掉中间传 l(M+m)x— 一F 一 r— 一 ～ 动环节，但是负载以及其他干扰也不加任何缓冲直接 其中：M 为q轴电压；L为绕组电感；R为绕组电阻；z 作用到了直线电机本身[1]，这些非线性因素都会导致 为动子速度(下文用 表示)；e—K 为电枢反电势， 直线电机进给时出现推力不稳、定位不准等问题，同时 K 为反电势系数；F 为电磁推力；K 为推力系数；i 导致矢量控制中的电流发生畸变，给直线电机伺服系 为q轴电流；M为负载的质量；m为动子质量；F加 为 负载阻力；F ，为黏滞阻力；F 为端部力；F 为齿槽 1 直驱进给系统与丝杠进给系统方案对比 力；F 为其他干扰力。由于F 不确定，因此在进行拉 氏变换时暂不考虑F 。对式(2)作拉氏变换得： 为了便于分析，本文对丝杠进给系统进行简化考 虑：建立模型时仅考虑系统的黏性摩擦，同时认为伺服 一 电机与丝杠为刚性连接，各部件的转动惯量归入电机 (s)一K i (s) (3) 轴负载惯量中，进给系统的轴向总刚度保持不变，并且 不考虑回程间隙。简化后得出的数学模型为： l烈 一—————— 干 ————一 ’ 式(3)中的负载质量M、黏滞阻力F 和端部力 lT= m m+G m+专Kc l 一五：+去G c去 m一主一．( )F 都是造成直线电机伺服非线性的因素。 M j +G 一K(去 一丑)+G( 一； ) 其中：T为伺服电机驱动力矩； 为滚珠丝杠转角；J 针对数学模型的不同，本文在PID控制的基础上 为旋转部件总转动惯量；Cb