高精度工作台速度反向时摩擦补偿研究.pdfVIP

第6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．6 2014年6月 ModularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Jun．2014 文章编号：1001—2265(2014)06—0001—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．06．001 高精度工作台速度反向时摩擦补偿研究术 罗石丰 一，郭锐锋 ，王志成 (1．中国科学院大学，北京 100049；2．中国科学院 沈阳计算技术研究所，沈阳 110168) 摘要：在消除了丝杠导程、间隙等误差之后，进给系统中存在的摩擦是影响工作台运动控制精度的主 要因素。由于摩擦的影响，导致工作台速度反向时产生爬行现象，从而使得误差突然增大。文章对 摩擦误差产生机理和补偿方法进行了研究，从瞬态响应的视角揭示了摩擦误差产生的机理，通过数 学推导精确计算出爬行现象的持续时间，以及 由此导致的最大跟随误差。提出了一种零速对称式摩 擦补偿方法，该方法在工作台的爬行时间内进行补偿 ，使工作台尽快脱离爬行状态，仿真结果表明该 方法能够显著的减小爬行时间。 关键词：摩擦补偿；高精度工作台；爬行现象 中图分类号 ：TH166；TG65 文献标识码 ：A TheResearchofFrictionCompensationofnigh Precision TableatVelocityReversal LU0 Shi—feng’，GUO Rui-feng ，WANG Zhi—cheng (1．UniversityofChineseacademyofseiences，Beijing100049，China；2．Shenyanginstituteofcomputingtech- nology，Chineseacademyofsciences，Shenyang110168，China) Abstract：Aftereliminatingtheleadscrew leadandbacklash，existinginthefeedingsystem offrictionisthe mainfactorthataffectedtheaccuracyofmotioncontroloftable．Duetohteinfluenceoffriction，htetable getscrawlphenomenonwhenit’Satvelocityreversal，SOastomaketheerrorincreasessuddenly．Thisarticle studiesthemechanism offrictionerrorandcompensationmethods，revealinghtemechanism offrictionerror byhteAngleoftransientresponseandthroughmathematicalderivationaccuratecalculatehtedurationofhte crawlingphenomenon，andhteresultinginhtelargestfollow error．A symmetriczerovelocityfrictioncom— pensationmethodisproposed，usedathtecrawlingtimeoftabletogettableoutofcrawlstateassoonaspos— sible，andthesimulationresultsshow thathtismethodcansignificantlyreducethecrawltime． Keywords：frictioncompensation；highprecisionworktable；htecrawlingphenomenon 0 引言 为 了减少摩擦 的负面影响，可 以采取某种控 制策略来减少摩擦所产生的误差 ，但更多的是采