第4章uCOS–II及其任务.pptVIP

uC/OS-II 概述 ?C/OS——Micro Controller OS，微控制器操作系统 美国人Jean Labrosse 1992年完成 应用面覆盖了诸多领域，如照相机、医疗器械、音响设备、发动机控制、高速公路电话系统、自动提款机等 1998年出?C/OS-II，目前的版本?C/OS -II V2.61 2000年，得到美国航空管理局（FAA）的认证，可以用于飞行器中 网站www.ucos-II.com（) uC/OS-II 概述--文件结构 uC/OS-II 概述-性能特点 源代码公开 可移植（Portable） 大部分代码用ANSI C写，与处理器无关，移植时不需修改 少量与微处理器硬件相关的部分用C与汇编编写，移植时需修改： OS_CPU.H //与硬件相关，移植时需修改 OS_CPU_A.ASM //集中了所有与处理器相关的汇编语言代码 OS_CPU.C //集中了所有与处理器相关的汇编语言代码 uC/OS-II 概述-性能特点 可裁剪（Scalable） 可以只使用? C/OS-II中应用程序需要的那些系统服务。也就是说某产品可以只使用很少几个? C/OS-II调用，而另一个产品则使用了几乎所有? C/OS-II的功能，这样可以减少产品中的? C/OS-II所需的存储器空间（RAM和ROM）。 可剪裁性通过条件编译实现。 uC/OS-II 概述-性能特点 可剥夺性（Preemptive）与可确定性 内核可剥夺、函数调用或系统服务的执行时间具有可确定性，是硬实时操作系统。 支持多任务 ?C/OS-II可以管理64个任务 任务栈 每个任务有自己单独的栈， ? C/OS-II允许每个任务有不同的栈空间，以便压低应用程序对RAM的需求。 uC/OS-II 概述-性能特点 系统服务 ?C/OS-II提供很多系统服务，例如邮箱、消息队列、信号量、块大小固定的内存的申请与释放、时间相关函数等。 中断管理 中断可以使正在执行的任务暂时挂起，如果优先级更高的任务被该中断唤醒，则高优先级的任务在中断嵌套全部退出后立即执行，中断嵌套层数可达255层。 uC/OS-II 概述-图书 描述了μC/OS-II内部的工作原理 随书的CD中包含了源代码 工业界最清晰的源代码 除英文版外，有中文和韩文版 任务控制块--链表 任务控制块使用链表(双向) 使用链表用于管理已建立任务的控制块 任务控制块--初始化 创建任务时，必须创建任务的控制块，通过控制块初始化函数OSTCBInit()完成，其做三件事： 1、从空白/闲任务控制块链表中获取一个任务控制块； 2、用任务的属性值对任务控制块各个成员进行赋值； 3、把这个任务控制块链入到任务控制块使用链表的头部。 任务控制块--初始化OSTCBInit() INT8U OSTCBInit (INT8U prio, OS_STK *ptos, OS_STK *pbos, INT16U id, INT16U stk_size, void *pext, INT16U opt) { OS_TCB *ptcb; ? OS_ENTER_CRITICAL(); ptcb = OSTCBFreeList; (1) //从空闲的OS_TCB缓冲池中获得一个OS_TCB if (ptcb != (OS_TCB *)0) { (2) OSTCBFreeList = ptcb-OSTCBNext; OS_EXIT_CRITICAL(); ptcb-OSTCBStkPtr = ptos; (3) ptcb-OSTCBPrio = (INT8U)prio; ptcb-OSTCBStat = OS_STAT_RDY; ptcb-OSTCBDly = 0; //如果OS_TCB池中有空闲的OS_TCB,它就被初始化了 //一旦OS_TCB被分配，该任务的创建者就已经完全拥有它了，不担心被同时建立的另一个任务夺取,故可以重新开中断,并继续初始化OS_TCB的数据单元。 任务控制块--初始化OSTCBInit() #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN ptcb-OSTCBExtPtr = pext; ptcb-OSTCBStkSize = stk_size; ptcb-OSTCBStkBottom = pbos;