直线倒立摆的快速起摆与稳摆控制研究.pdfVIP

机 械设 计 与制 造 第 5期 74 Machinery Design Manufacture 2013年 5月 直线倒立摆的快速起摆与稳摆控制研究 王 强，陈 炜，赵新华 (天津理工大学 机械工程学院，天津 300384) 摘 要 ：针对直线倒立摆 系统，提出了一种优化的快速摆起控制方法和基于ANFIS～PI的稳定控制算法j建立了直线倒立 摆 系统的数学模型，根据 Lyapunov能量反馈思想对基于能量的起摆控制策略进行优化 ，实现了倒立摆系统的快速起摆 实时控制，并从实验角度设计切换控制策略过渡到系统的平衡控制。采用小车跟踪方渡信号获取样本数据，引入Pl控制 器，完成了基于ANFIS—PI稳摆控制器的设计。仿真和实验结果表明，优化后的起摆控制算法显著提高摆杆摆起速度，系 统具有较强的鲁棒性，自适应性和动态性能 关键词：直线倒立摆；快速起摆；能量反馈；ANFIS 中图分类号 ：TH16；TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)05～0074—04 ControlofAggressiveSwing-UpandStabilizationoftheLinearInvertedPendulum WANGQiang，CHENWei，ZHAOXin-hua (SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversityofTechnology，Tianjin300384，China) Abstract：Amethodoftheoptimizedfastswing-upcontrolandstabilit3c‘ontrolbasedonANFIS—Pl沁 linearinverted～ pendulumispresented．Firstly．￡kmodeloflinearinvertedpendulumsystemisestablished．Theswing-up controlstrateg)is optimedaccordingtotheLyapunovenergyfeedbacklawandthefastswing—upreal—timeCOntro[oftheim：ertedpendulum systemisrealized．Secondly，theswitchcontroliseffectivelydesignedfromexperimentalperspectiveto~whiet，ethesmooth transitionofbalancecontrolforthesystem．Thirdly．thesampledataiscollectedbytrackingsquarewa?，esinga1．WiththP introductionofthePIcontrollerthe．stabilitycontrolstrategybasedonANFIS—PIisdesignedbytrainingtheamplecl(tLThe ． simulationandexperimentalresultsillustratethat thespeedoftherodswingingupoflinera im1ertedpendulumcanbe signfiicantlyincreasedbyusingtheoptimizedswing-upcontrolalgorithmwithouttheflyingoffof胁 cat．Andtherobustness． adaptabilityanddynamicpe咖r肌ceofthesystemraealsoimpr~yved． KeyW ords：LinearInvertedPendulum ；FastSwin Up；EnergyFeedback；ANFIS 1引言 制进行对比；华中某大学的科研人员I对I倒_L摆系统的稳定过程