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码垛机器人Z轴升降机构动力学分析
第9期 机械设计与制造
2015年 9月 Machinery Design Manufacture
码垛机器人Z轴升降机构动力学分析
徐 东，黄松和，熊楚 良
(西南交通大学 机械工程学院，四川 成都 610031)
摘 要：以码垛机器人z轴升降机构为研究对象，首先以等效参数法计算伺服电机驱动力矩，并为验证其正确性及参数
取值的合理性，考虑系统的刚性、阻尼和惯量等因素，建立升降机构动力学方程及其动力学模型，当其处于极限工况下，
使用MAⅡABS／imulink软件进行仿真分析后，结果表明升降机构伺服电机最大驱动力矩为 1．48N·m，小于伺服电机的额
定驱动力矩2．70Nm·，升降机构的结构参数取值是合理的，并且有一定的优化空间。同时建立了无补偿时升降机构的动力
学模型，为后期建立其全闭环控制系统，减少系统振动，提高定位精度提供了可靠的理论基础。
关键词：z轴升降机构；动力学分析；优化设计 ；振动控制；MATLAB
中图分类号：TH16；TH113 文献标识码 ：A 文章编号：tO01—3997(2015)09—0025—04
DynamicsAnalysisforZ—A)(IsLiftingMechanism ofPalletizingRobot
xuDong，HUANGSong-he，XIONGChu-liang
(SchoolofMechanicalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，SichuanChengdu610031，China)
Abstract：TheZ--oxsiz mecho~ismofpalletizingrobotWft$consideredastheresearchobject．First，thetorqueoftheseD
motorwascalculatedbyusingtheequivaelntpraame~rmethod．Inordertoverifythe rationalityandthe correctnessof
structuralparametersofZ--axislfitmechanism，consideringthefactorsofstiffness，dampandinertia，itsdynamicsequation
anddynamicsmodelwasbuiltup．WhentheZ-axisliftingmechnaismWaSworkinginextreme conditions，MATLABS／imulink
softwarewasusedforsimulationanalyssi．Thesimulationresultsshowthatthemaximumdrivetorqueoftheservomotoris
1．48N ·m，whcihsilessthanthe ratedtorque2．70N ·m；me anwhiel，italsoshowsthestructuresireasonable，andthere’sstill
spaceforoptimizatoin．Atlast，the dynamcismodelofz mechnaismwithoutthe compensatoinlinkWasbuihup，
whcihprovidehe reliabeltheoreticalbassiforbuildingup the $eryocontrols~temwithPIDfeedbacka~justmenttoreduce
itsvibratoins andincreasethe positioningaccuracy．
KeyWords：Z-AxisLiftingM echanism；DynamicsAnalysis；OptimizationDesign；VibrationControl；MATLAB
1引言 建立升降机构的动力学方程及其Simuli
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