螺柱焊机器人工作站设计与实现.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 王克鸿．等 ·螺柱焊机器人工作站设计与实现 螺柱焊机器人工作站设计与实现 王克鸿，王建，张德库，薛守立 (南京理工大学 材料科学与工程学院。南京 210094) 摘 要：螺柱焊是将金属螺柱或其他类似紧固件焊至工件的方法．它是各国工业领域广泛应用 的加工和装配方法。基于工业机器人控制柜和机器人本体 ，设计了一个螺柱焊机器人工作站． 包含可以送进不同长度、不同直径螺柱的送料机构及其夹持机构、感应预热 系统、储能式焊机 系统及所有模块的控制协调系统。按照螺柱焊的工艺参数．通过机器人示教编程器完成 自动 化焊接 的设置与演练 关键词：螺柱焊；自动化 ；机器人工作站 ；高效稳定 中图分类号：TP242 文献标志码：B 文章编号：1671．5276(2015)06．015303 DesignandImplementationofStudW eldingRobotW orkStation WANGKehong，WANGJian，ZHANGDeku，XUEShouli (SchoolofMaterialScienceandEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：Studweldingisamethodusedtoweldmetalstudorsimilarfastenersintoworkpiece，itiswidelyappliedtotheprocess- ingandassemblinginthenationalindustry．Basedonindustryrobotcontrolcabinetandontology，thispaperdesignsastudwelding robotstation．Thisstationisequippedwiththeconveyingandholdingmechanismwhichcanbeusedtosendthescrewwiththediffer- entlengthanddiameterintothestation，inductionheatingsystems，energystoragetypeweldingmachinesystemandcontrolsystem coveringeverypart．Accordingtothestudweldingprocess，therobotteachingprogrammerisusedtoaccomplishhtesetofautomat- icweldingandexercise． Keywords：studwelding；automation；robotworkstation；highefficiencyandrepeatability 送料系统、感应加热头的位置控制等，均采用与控制柜一 0 前言 致的24v继电器控制。通过简单的 OUTON／OFF既可 以 实现协调控制。选用的控制柜含 8组 OUT端 口，在示教 工业发展速度的突飞猛进对焊接提出了更高的要求， 编程器上设置 OUTON．即表示该编号的端 口对地输出 高效稳定的焊接方法成为生产制造的首选。螺柱焊因具 24v电压 ，设置OUTOFF时，该端 口与地之问的电压为0。 有不破坏基体结构的特点[1-2]，广泛应用于密封件的内壁 SOYERBMH一22SV3000电弧螺柱焊机直接控制焊 固定螺柱 、汽车 白车身的挂件固定螺柱l3]和建筑行业的 枪 [5]。手动预设焊接工艺参数，包含焊接电流和通电时 钢板 、混凝土结合螺柱等_4]。在小直径 (6mm)、低碳钢 间，每次焊接的间歇周期内，工艺参数中可以手动更改，焊 螺柱焊领域．已有部分企业和高校研发出成熟的自动化设 接动作通过内部继电器触发，继电器与控制柜