面向制孔机器人的视觉检测系统设计与实现.pdfVIP

面 向 制 孔 机 器 人 的 视 觉 检 测 系 统 设 -it与 实 现 冰 口 薛 婷 口 秦现生 口 王 宁 口 王战玺 口 白 晶 西北工业大学 机 电学 院 西安 710072 摘 要 ：在视觉传感器标定精确的基础上 ，对基准孔位置的检测进行 了研究，计算出待加工孔实际位置的补偿参数 ．实 现机器人加工孔位置的修正 ，并通过 Socket通信实现上位机和视觉传感器的数据交互，以控制机器人制孔系统 的精确性 。 关键词 ：制孔机器人 视觉传感器 标定 Socket通信 中图分类号：TH165．1 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2014)07—0065—04 目前 ，自动制 孔机 器人 主要 以 飞机壁 板 、翼 面类 部 1 视觉检测系统的组成和工作原理 件 为加 工对象 ，但 翼 面类部 件在 机 器人 制孔 系统 中的 实 际位 置会 与理论 位置 存在 一定 的偏 差 ．同时部 件 上 视 觉 检 测 平 台 由 德 国 堡 盟 的 传 感 器 需要 加 工 的孑L位不 会 只集 中在一 条直 线 上 ，所 以研 究 VSXC100M2OXO0EP和 高 密 度 LED 环 形 光 源 oPT— 工业 机器 人 和 自动制孔 末端 执行 器相 结合 的视觉 检 测 RI5045组 成 ，该 传 感 器 具 备 基 于 轮 廓 的位 置 校 正 功 平 台 ，对 提高 机器人 制 孑L系 统 的 自动 化 、智 能 化 和安 全 能 ，用 于快 速 采 集基 准 孑L图像 ，处 理孑L的特 征 ；该 传 感 水平 具有 重大 的工 程应 用价 值 。 器基 于轮 廓 的 图像 处 理技术 ，保 证 了即使 在波 动光 的 机器 人制 孑L技 术是 当前 飞机 装配 过程 中的一 个 重 条件 下 ，仍 能 可靠 运行 。 要环 节 ，对 于 基于机 器人 的数 字 化柔性 装 配 系统 ，其 加 视觉 检测 系统 主要 包括 ：基 准孔 图像 获 取 ．对基 准 工 和 测 量 是 开 环 的 ， 自动 化 检 测 系 统 必 不 可 少 。 孔 图像进 行 高通滤 波处 理 ，在 图像 上设 定 检测 工具 进 Electroimpact与 空 客英 国公 司联 合开 发 了一种 基 于 机 行特 征提 取 ，按照边 缘 检测算 子 进行 边缘 点 找取 ．对 找 器 人 的柔 性 装 配 系 统 …，用 于 机 翼 壁 板 与骨 架 的装 配 ， 到 的边缘 点进 行数 据统 计处 理确 定边 缘 点序 列 ，将 边 该系统 具备探 测壁板厚 度 、孔检 测等检 测功能 。德 国宝 缘 点序 列 连接 成 整 体 ，x-J,-连 接好 的 “圆 ”进行 数 据 优 化 捷研 制 的用 于飞机 货舱 门结构 的 自动钻 铆 系统 2[]．能 够 处理 ，拟合 最 佳 的边 缘 轮廓 ，显示 拟合 的轮廓 并输 出基 实现对 孔和边缘 、锪 窝 深度和孔 厚度 的检测等 。北京航 准孔 圆心实 际位 置 2D坐 标 和半 径 等参 数 ；通 过 计 算 空航 天大 学和 沈 阳飞机 工业 (集 团 )有 限公 司联合 研制 基 准孔理 论 位置 和 实际位置 的偏 差 ，对 机 器 人制 孔 点 的机 器人 自动 钻孑L系 统 ]．具 备 视觉 检测 系统 ，可对 制 的坐标 进行 补 偿 ，保 证 制 孑L点 的位 置 精度 ，其 中 ，对 基 孑L过 程进 行监 测 。浙江 大学研 制 的双 机器 人 协 同钻铆 准孔 图像 进行 高通 滤波 ，采 用 的是非 线 性锐 化 滤波 算 系统 ]，其装 配对 象是大 型飞机 机 身壁板 的 蒙皮 、长桁 、 法 ，该 算法 能 够在滤 除 噪声 的 同时 ，增 强 、锐 化边 缘 ；在 钣 金框 以及用来 连接钣 金框 与蒙皮 的补偿角 片 。 图像 上 设 定