一种新型输电线路除冰机器人的本体结构设计.pdfVIP

机械设计与制造 第5期 62 Machinery Design Manufacture 2011年 5月 文章编号：1001—3997(2011)o5—0062—03 一 种新型输电线路除冰机器人的本体结构设计 王吉岱 王 珊 雷云云 郑灿东 (山东科技大学，青岛 266510) DesignofanovelmechanicalstructureofdeicingrobotforpowertransmissionIines WANGJi-dai，WANGShan，LEIYun-yun，ZHENGCan-dong (ShandongUniversityofScienceandTechnology，Qingdao266510，China) 【摘 要】针对现有除冰机器人除冰效率较低、运行不稳定等特点，通过对国内外除冰方法的比较，设 计了一种新型的输电线路除冰机器人。该机器人采用铣削与敲击复合的除冰方式，并且应用组合切削刀这 种新型结构，保证了机器人可以高效、安全的去除线路上的覆冰；通过对组合切削刀切削力的计算保证了 切削能力，同时降低了能耗；整个机器人由三臂组成，每只手臂设有摆臂机构和伸缩机构，可以按照规定的 路径，通过位姿的调整，实现灵活越障；机器人可以通过对控制箱位置的调整，提高越障时的稳定性。 关键词：输电线路；除冰机器人；除冰；越障 A【bstract】Becauseoflowerefficiencyandunstableoperatingofthedeicingrobotavailbale，anovel 一 chnaicalstructureofdeicingrobotforpowertransmissionlineswasdesigned ercomparingthedeicingmeth— odsapplyinghomena dbaroad．Themilli， nockingmethodispapliedwiththenew structurecombiningboth cutternadchopperwhichensuretherobottoremovetheicecoveredonthelinesefficientlyandsafely．Thecut—— tingbailityisguranateednadenergyisreducedthroughthecalculationofcuttingforce．Therobotiscomposedof threearmsnadeacharmhasaswingingnadtelescopicmechnaism．Soitcartstridevraiolt$obstaclesflexiblyac—— cordingtotheprescribedpaththroughadjustingposture．Thestbailityshallbeimprovedthroughadjustingthe positionofthecontrolcasing Keywords：Transmissionlines；Deicingrobot；Deicing；Stridingobstacles 中图分类号：TH16 文献标识码：A 1引言 线路跳闸、供电中断并可能导致冰闪、杆塔倾斜、倒塌、断线等严 重后果lll。现行人工除冰方法危险l生大，效率低，因此，研制安全有 我国南部地区冬季常出现冻雨，当冻雨落到输电线路上便 集聚起来布满物体表面冻结成覆冰。输电线路覆冰严重时会导致 效的除冰机器人以替代人工进行导线除冰具有很好的应用前景 ★来稿13期：2010—07—29 规定的转速下，转够设