基于C8051单片机点位机器人直流伺服系统的研究.pdfVIP

基于C8051单片机点位机器人直流伺服系统的研究 口 龚 俊 口 马强建 口 宁会峰 兰州理工大学 机电工程学院 兰州 730050 摘 lg：以点位机器人移动精度为 出发点，利用 c8051F022片 内的硬件资源，结合模块化的软件思想，并引入光栅、 霍尔传感器等采集元件，构成了面向点位机器人的直流伺服系统。在该系统中，由电流环、位置环以及速度环构成的反馈 系统能很好地实现 电机的控制精度 ，从而达到点位机器人 的准确定位 。 关键词：C8051F022 伺服系统 精度 机器人 中图分类号：TP242．2；TH86 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998(2009)11—0032—03 1 概述 过程 ，因为每 一个 环 节 都会 有 影 响精 度 的许 多误 差 出 现 ，因此要 实现 高精度 定位 必须 具备 以下两 个条件 。 伺 服 系统 是机 器 人 的动 力 和执 行 部分 ，其性 能直 其 一 是要有 高精 度 的部件 ，如 高精 度 的执行机 构 、 接 决定着 机器人 工作 的精 确度 。近年 来 ，随着 电力 电子 导轨 、丝 杠 、齿 轮 、轴 承 ，高分 辨率 的位置 测 量器 件 等 。 技 术及 其应 用 技术 和单 片微 型计 算机 的发展 ，外 围 电 为实现超 高精度 的定位 系统 ，目前广泛 采用 了气体 、液 路 元件 的专用 集 成件 不 断涌现 ，使 得 直 流伺 服 电机 控 体静压 技 术 ，如 静压 导轨 、静压 丝杠 、静 压主 轴等 。动力 制 技术有 了显著进步 。 部件 也采 用粗 细 两套 一 起 工作 的方 案 ，如 步进 电机 与 在单片机方面 ，为 了使它能对 电机进 行更好 的控 压 电陶瓷 一起 驱动 ，步进 电机 粗调 ，压 电陶瓷 实现 微调 制 ，提 出了如 下要求 ：1)具有 足够 快 的速度 ；2)有 PWM 进给 。 口，用 于 自动 产生 PWM 波 ；3)有 捕 捉 功能 ，用 于测 频 ； 其 二是控 制方 法 ，由于不 同的部件会 表现 出不 同 4)有 A／D转 换器 ，用 来 对 电机 的输 出转 速 、输 出电压 的误 差特 性 ，具体 表现有 如 下几种 ：1)实现方 法 的线性 和 电流 的模 拟 量 进 行模 ／数 转 换 ；5)有 各 种 同步 串行 度较好 ；2)在工作范 围 内能够线性化而不致于造成很 接 口、足够 的 内部 ROM和 RAM，以减少 控制 系统 的物 大 的误差 ；3)有很 大 的非线性度 ，必须采用 额#1-的措施 理尺寸 ；6)有 看 门狗和 电源管 理 功能 。在 电力 电子器件 进 行消除或者补偿 ；4)部件会在 外力 的作用下体现 出 方面 ，整个 电机调速 系统 中其驱动部分起主要作用 的 变化 特性 ，比如最 后 的执行机构 是丝 杠 一螺母 副 ，当工 是 电力 电子 开关 器 件 。电机调 速 的发展 依 赖 于这 些 器 作 台处 于不 同位 置 时 ，丝 杠 一螺 母 副 的传 动 刚度 是变 件 的发 展 ，目前 常用 的器 件 有 ：可 关 断 晶 闸管 (GTO)、 化 的 ，造 成工 作 台定位 不准 ；5)静 动 摩擦力 的不 同会 造 功率 晶体管 (MOSFET)、绝缘栅 双极 晶体 管 (IGBT)…。 成 运 动部件 的爬 行 现 象 ，还会 出现 类 似 于齿 轮 双 向传 上述技 术领 域 的发展 ，可 以很容 易地 构成高精度 、 动 时 的间 隙特性 。理论 上讲 图1所示 的 闭环系 统是一种 快速 响应 和稳定 的直 流伺服驱 动系统 。笔 者设计 的伺 服 比较好 的控制方法 ，它能够 知道输 出端任何 时候 的位 系统 以CygnalC8051高速单片机为控制核心 ，引入 了功 置信息 ，对环 内部件 的依赖性不大