基于Cosmosmotion的圆柱坐标型机械手的机构设计与仿真.pdfVIP

基于Cosmosmotion的圆柱坐标型机械手的机构设计与仿真 口 王 健 口 刘正士 合肥工业大学 机械与汽车工程学院 合肥 230009 摘 要：利用SolidWorks软件对圆柱坐标型机械手进行三维实体建模，并利用其插件 CAE软件 Cosmosmotion对机械 手进行运动仿真，能直观地追踪机械手的运动轨迹，可以验证设计参数的合理性，得 出相关的曲线。为机构优化设计提供 了一种高效、直观的仿真方法，而无需进行繁琐复杂的编程，同时也给其它机构的设计仿真提供一种思路。 关键词：圆柱坐标型 机械手 Cosmosmotion 优化设计 仿真 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2009)05—0013—03 自由度是机械手设计 的主要参数 ，即分析机械手 奠定基 础 。 的手臂 、手腕 、手部等部件 的本身和它们之 间的关系 ， 1 圆柱坐标型机械手模型 由一组相互关系着 的构件和运动副所组成 。机械手要 像人 的手完成各种动作是 比较 困难 的。因人 的手指 、手 如 图2为给冲床传递工件 的机械手 ，由手部 (末端 掌 、手 腕 、手 臂 由19个关节 组成 ，具有27个 自由度 ，而生 执行器)、手臂 、立轴和机架组成 。立轴可 以沿 自身轴线 产实践 中机械手不 需要那么 多 自由度 。设计机械手首 转动 ，手臂沿立轴线上下移动 ，手部沿手臂左右移动 ， 先要确定被抓取工件所在空 间的位置 ，及将工件搬运 是 一个 典 型 的 圆柱 坐 标 型机 械 手模 型 。通过 各 构件 的 到规定 的位 置 时所 需要 的运 动 ，在 大多数 情 况 下少 于 旋转和移动 ，完成将工件从机架上拾取 ，递送 到冲头上 6个 自由度 。如 图1所示 的圆柱 坐标 型 的机 K T--，由2个 冲压 ，放置到机架上 ，回到原始位置等一系列动作 。 直线移动和 1个转动组成 ，即沿 轴 的伸缩 、沿 z轴 的 1．1 建 立各 坐标 系之 间 的数 学关 系 升 降和绕 z轴 的回转 西。它 占地 面积 小 而活动范 围 圆柱 坐标 型机 械手 实质 上是 由一系列 关节连接 而 大 ，结构 比较简单 ，并能达 到较 高 的定位精度 ，因此应 成 的空 间连杆 开 式链 机 构 ，有 3个 自由度 ，引入 齐次坐 用较广泛 。但 由于机械手 结构 的关 系 ，沿 z轴方 向移 标 、齐 次变 换 对 其进 行位 姿分 析 。机 械 手 的简 图如 图3 动 的最低位置受到 限制 ，故不能抓取地面上 的 物件 。 在分析机械手 的运动过程 中 ，我们通 常需 要 明确知 道各个部件任一 时刻 的速度 、加速 度 、受力 情况 、运 动 轨迹 等 ，但是 用理 论 的方 法 进行计 算 比较 复杂 。Cosmosmotion是 一种 用 于 机 械 系统仿 真 的 CAE软件 ，可 以对 机 械 手 机 构模 型进 行运 动 学分 析 ，得 到其 运动 特性 的曲 线 ，为其进行工程分析 、设计优化和最终成型 收稿 日期：2008年I1月 新 的途径 。 4【】刘正刚，姚冠新．设施布置设计的回顾、现状与展望 【J]． 参考文献 江苏理工大学学报，2001(3)：74—77． [1】 王昕岩，蔡临宁，姚健．采用遗传算法进行车间平面布置 【5】 叶慕静，周根贵．SLP和遗传算法结合在工厂平面布置中 J【】．工业工程与管理，2002(4)：30—33． 的应用 J【】．华东理工大学学报 (自然科学版)，2005(6)： [2】 董海，佟立哲．利用 GASA混合算法对离散生产系统车间 371—375． 设施布置研究 【J】．机械设计与制造，2006(3)：83—85． 【6】 齐二