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小型吸附式爬壁机器人机械结构及平衡性
机械 设计 与制造 第5期
146 Machinery Design Manufacture 2011牟 5月
文章编号：1001—3997(2011)05—0146—03
小型吸附式爬壁机器人机械结构及平衡性冰
刘明芹 戴永雄 黄文攀 范茂飞 乔 斌
(淮海工学院，连云港 222003)
MechanicaIstructureandequilibrium forasmallabsorption—typewall—climbingrobot
LIUMing—qin，DAIYong—xiong，HUANGWen—pan，FANMao-fei，QIAOBin
(HuaihaiInstituteofTechnology，Lianyungang222003，China)
6 摘【 要】设计并制作了一种爬壁机器人，代替人类完成攀爬和检测任务，其主要功能包括在垂直 6
；平面上的直线行走、任意曲线行走、两垂直墙壁内角的翻越、垂直墙壁与水平面之间内角的翻越等．机器 ；
；人采用两层结构，上下层 由铰链连接，上下两层之间通过一铰接的移动副产生相对移动，完成爬壁机器 ：
i人躯干的移动动作。吸附式爬壁机器人的吸附功能由连接在腿上的吸盘完成。机器人由真空发生器产生 l
；真空，使真空吸盘与墙面紧密吸附。根据机器人的各种运动姿态，分析了该机器人墙壁吸附的平衡条 {
l件，导出了选择吸盘及气压元件的标准；经仿真与实验，该机器人可以达到设计的功能。 i
； 关键词：爬壁机器人；负压吸附；机械结构；力平衡分析 ：
{ A【bstract】Awall-climbingrobotisdesignedandmanufacturedforclimbingnadinspectinginsteadj
lofh￡ehuman,whichmainfeatures几cfd“ewalkingstraightnadnan(6如rarycureon erticalplane，}
；climbingoveralongtheanglestwoverticalwallsjoint，oralongstraightanglesverticalnadhorizontalwalls：
{joint．erobotisconstructedwithtwo-tierstructure，betweenwhich hingeisappliedtoconnectthem，6
lslidingpairtobehingedispaplied wellforfinishingtheclimbingmotionoftherobot．eabsorbingper-9
；formanceofrheAdsorptivetypewall-climbingrobotistobecompletedbysuckingdisconitsleg．Vacuum {
}generatorshallbepapliedtovacuumizetherobotwhichmayallowthediscbeingsuckedtothewallclosely．5
《Accordingtomovementoftherobot，theequilibriumcondition傩therobotissuckedtothewallisnaa-{
；lyzed，thusstandardforselectingthediscnadpneumaticcomponentsisderived．Therobotisprovedbythel
iimz“凡andexperime itcansatisfythPPe~rmancPdesigne i
{ Keywords：Wall-climbingrobot；Vacuumsucking；Mechanicalstru
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