新型并联机器人ROBO_003的雅可比矩阵研究.pdfVIP

· 电气技术与自动化 · 赵瑞刚，等 ·新型并联机器人 ROBO_003的雅可比矩阵研究 新型并联机器人 ROBO_003的雅可比矩阵研究 赵瑞刚，吴洪涛 (南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京210016) 摘 要：运用反螺旋理论对 ROBO_003三 自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用 简单的方法找到支链关节螺旋的反螺旋，从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全 雅可比矩阵，导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射。该方法亦可用于其他三 自 由度并联机器人的雅可比矩阵研究。 关键词：反螺旋理论 ；并联机器人 ；雅可比矩阵 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1671-5276(2010)04-0172-04 JacobianMatrixAnalysisOfNew ParallelManipulatorROBO 3Using ReciprocalScrew Theory ZHAO Rui—gang。WU Hong—tao (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsand Astronautics，Nanjing210016，China) Abstract：Thereciprocalscrew theory isappliedtothestudyoftheJacobianmatrixofanovelparallelmanipulatorcalledROBO_003 (3DOF)．Asimplewayisusedtogetthereciprocalscrewofthejointscrewofalimb，andthentheJacobianconstraintmatdx，the JaocbianactuationmatrixandtheJacobianoverallmatrixareobtained．TheseJacobianmatdcesac ndenvethemappingbetween themotionspeedofamovingplatformandthespeedofaNactuationjoint．ThemethodcanalsobeappliedtohtestudyoftheJaco- bianmatrixofother3一DOFparallelmanipulators． Keywords：reciprocalscrewtheory；parallelmanipulator；Jacobianmatrix 1 ROBO _ 003并联机器人 ROBO_ O03并联机器人的实体模型如图1所示。其 典型机构如图2所示。3个驱动转盘通过旋转副(轴线 S )连接到基础平台，另外3个被动连杆通过3个旋转副 (轴线S )连接到动平台，每个驱动转盘通过球铰与相对 应的被动连杆相连接。设定基坐标系0一xyz，动坐标系C — ll；I)W，其原点分别位于两平 台(等边三角形)几何中心， 轴、u轴分别与矢量O0。，CQ重合。 图2 ROBO_003结构模型 2 并联机器人雅可比矩阵 对于并联机器人而言，雅可比矩阵是动平台(末端操 作手)在笛卡尔空间的运动速度与运动关节速度之间的 映射，即： ： (1) 图1 ROBO_003实体模型