时间最优理论在机械手控制中的应用.pdfVIP

第 6期 机械设计与制造 2014年 6月 Machinery Design Manufacture 137 时间最优理论在机械手控制中的应用 李 慧，孔令云 (黄河科技学院，河南 郑州 450063) 摘 要：随着机械手在制造工业上越来越广泛的应用，工艺环境对其控制性能也提 出了越来越高的要求，包括提高响应 快速性和改善跟踪精度等。针对传统PID控制器超调量过大、转换时间过长等缺点，提出了一种基于时间最优理论的控 制算法。在能量约束条件下，求取了最优控制律下机械手作动所需要的最小时间表达式。计算机仿真结果表明，相比传统 的PID控制方案，所提出的控制方案可实现机械手较快地精确跟踪，因而提高了产品性能，优化了设计流程，同时具有较 高的应用价值。 关键词：机械手；最优控制；时间最优；PID；精确跟踪 中图分类号：TH16；TP241．2 文献标识码：A 文章