哈工大机械原理大作业16题概览.doc

Harbin Institute of Technology 大作业设计说明书 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析及凸轮设计 院 系： 汽车工程学院 班 级： 1301701 姓 名： 学 号： 130170108 时 间： 2015年4月 连杆机构运动分析 16、如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为，试求构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结构进行分析。 （1）、结构分析 从侧面看原机构为 此机构分为级杆组（原动件1），级杆组RRP(2号套筒、3号杆)，级杆组RRP(4号套筒、5号杆) （2）、建立坐标系 （3）、各个杆组的运动分析 采用逆推法，从RRP杆组（4号套筒、5号杆）开始分析 已知，，，，现在假定已知，， 其中，，，即 消去，可得 可求得，也可以通过书上3-23式求得 通过正弦定理可求得 再来看看角速度关系 对于加速度，有如下关系 其中 到此4、5杆就分析完毕了，别忘记之前的假设，我假设了已知，， 为求，，，现在来分析RRP杆组（2号套筒、3号杆） 已知，，，已知，，，， 其中，，，即 消去，可得 反解，即可求得，也可以通过书上3-23式求得 通过正弦定理可求得 继续，我们来看看角速度关系 对于加速度，有如下关系 其中 现在，只需将所求得的，，和，，关联起来 这是同一根杆，，， 现在来看，，，由题目得，，和是未知的，但不影响整体，不然给一个初值，，当然，这是可以随意更改的。 基于以上的基本原理，matlab R2012b程序如下 syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output i theta1=10; theta2=0; i=0; for theta3=60:420 theta=theta3/180*pi; beta=asin((100/200)*sin(theta))+theta; l1=0.2*sin(beta)/sin(theta); beta1=(-theta1*(l1*sin(theta))*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta))*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta))); l11=-(theta1*(l1*sin(theta))*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta))*l1*sin(beta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta))); C=(theta1^2)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)-2*l11*theta1*sin(theta); D=(theta1^2)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)+2*l11*theta1*sin(theta); beta2=(-C*sin(theta)+D*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta))); lamuda=beta-pi/2; lamuda1=beta1; lamuda2=beta2; sigma=asin((100/200)*sin(lamuda))+lamuda; l2=0.2*sin(sigma)/sin(lamuda); sigma1=(-lamuda1*(l2*sin(lamuda))*sin(lamuda)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*cos(lamuda))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma))); l21=-(lamuda1*(l2*sin(lamuda))*l2*cos(sigma)+lamuda1*(l2*cos(lamuda))*l2*sin(sigma))/(0.2*(sin(lamuda)*sin(sigma)+cos(lamuda)*cos(sigma))); A=(lamuda1^2)*0.2*cos(sigma)-lamuda2*l2*sin(lamuda)-(la