工业生产过程控制2 串级控.pptVIP

串级控制系统举例 如图某连续反应器，通过向夹套内通冷却水的方式控制反应器内温度。 已知冷却水压力波动频繁，请为此过程设计一串级控制系统。要求： a. 在图中完成所设计的控制方案（绘出工艺控制流程图）。 b. 为保证反应器内温度在任何时刻都不超高。试选定调节阀的气开、气关形式；主、副控制器正、反作用方式。 c.若冷却水温度波动是主要干扰，上面所设计的控制回路能否满足控制要求？若不能满足应作如何改动？画出控制流程图。 * a. 在图中完成所设计的控制方案 被控变量选择 主： （尽可能选用直接参数） 反应器内温度（T） 副： （将主要干扰纳入副环） 冷却水压力（P） (取阀后压力) 绘出工艺控制流程图 T P * b. 确定调节阀、控制器的工作方式 调节阀开关形式： 反应器内温度不允许超高，冷却水不能中断： 选调节阀为气(电)关式调节阀(-) 控制器作用形式 副控制器（PC）： 副对象作用形式： q↑→P↑ 正作用(+) 副测量变送环节默认为正作用(+) 判定：选择正作用式副控制器 T P * 主控制器（TC）： 等效副环作用形式为正作用形式 主对象作用形式： P ↑→T↓ 反作用形式 判定：选择正作用式主控制器 T P * 冷却水温度是主要干扰，上述控制方案能否满足控制要求 不能满足 方案改动： a. 取加套温度作为副被控变量 * b. 在温度控制器与压力控制器之间加一级夹套 温度控制回路，构成三级串级控制系统。 * 考虑的问题： 若冷却液是液氨，在夹套内蒸发吸热，应如何选择副被控变量 * 设计例2： 某原油加热炉如图要求控制原油出口温度，已知该工艺过程的主要干扰是燃料压力的波动，请为此工艺过程设计一串级控制系统保证原油出口温度的稳定。 选： 主被控变量：出口温度 副被控变量：燃料流量调节阀的阀后压力 * 由于对象时间常数过大，上述控制系统不能满足控制要求，现修改为如下串级控制系统，请分析二串级控制系统的特点。 分析要点： 副环包含的干扰 时间常数变化 * 设：反向干扰， f1 → T↓; f2 → P↑ 动作过程 f2 f1 * 2.2 串级控制系统特性分析 2.2.1 应用例 氨氧化工艺 1）基本状况： 氧化反应式： 4NH3 + 5O2 = 4NO + 6H2O + Q 控制要求： 反应塔内温度误差为 840±5℃。 氨气流量的影响： 氨气变化1% 温度变化 △T=64℃ * 2）控制方案 3）控制效果对比 单回路控制：控制通道过长，引起控制滞后，不能满足控制要求（±10℃） 串级控制： 作为副环，引入氨气压力控制，缩短了控制通道（时间常数减小），减小了氨气压力对主参数温度的影响。可以满足控制要求。 * 方框图等效变换 2.2.2 串级控制特性分析 1）对干扰的抑制力度 串级控制方框图 * 与单回路控制的干扰影响之比为 结论：在串级控制中，由于副环的存在，使进入副环的干扰对被控变量的影响大大降低。 单回路系统方框图 串级控制等效方框图 * 串级控制系统等效方框图 2）提高系统的工作频率 等效副对象传递函数： * 令：GC2 = KC2, GV = KV, Gm2 = Km2， 代入前式： 串级控制系统等效副对象的时间常数缩小了 倍。 结论：由于副回路的存在，对象系统容量滞后减小。 提高系统的工作频率----时间常数 * 由等效方框图，得串级控制系统传递函数为 a.串级控制系统工作频率 串级控制等效方框图 特征方程： * 代入特征方程 得： * b. 单回路控制系统工作频率 单回路控制系统方框图 传递函数 特征方程 * 根据特征方程有： 根据标准二阶函数有工作频率： * 结论：副回路的存在可以提高控制系统的工作频率， 改善控制质量。 串级控制与单回路控制系统工作频率比较 * 鲁棒性：控制系统对于被控对象特性改变的不灵敏 度的描述。不灵敏度高则鲁棒性好。 控制仪表参数是依据对象特性整定的。对象特性的变化将影响整定的仪表参数的适应性。 串级控制主环是定值控制，副环是随动控制。 主控制器