基于AFSA-ACA自适应模糊滑模的采煤机滚筒液压调高控制.pdfVIP

2015年 4月 机床与液压 Apr．2015 第43卷 第8期 MACHINE T0OL HYDRAULICS Vo1．43No．8 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．08．046 基于 AFSA—ACA自适应模糊滑模的采煤机滚筒液压调高控制 刘芳璇 ，崔晶 ，李益民 ，王桂荣 (1．西安铁路职业技术学院牵引动力系，陕西西安 710014； 2．中国计量学院机 电工程学院，浙江杭州310018) 摘要：为研究采煤机滚筒在不同复杂工况下的位置跟踪控制 ，以液压机构的工作原理为基础，建立了滚筒液压调高机 构的数学模型。基于 自适应模糊微分积分滑模鲁棒性强的优点 ，提出了在鱼群一蚁群融合算法优化滑模控制器参数条件下 的滚筒位置跟踪控制方案，并分析了滚筒在采用一般滑模控制器及 自适应模糊微分积分滑模控制器下位置跟踪的特点。仿 真结果表明：采用结合融合算法优化的自适应模糊微分积分滑模控制器的滚筒调高机构对 内部参数摄动及外部时变干扰具 有较好的鲁棒性 ．能够实现位置跟踪控制。 关键词 ：采煤机；液压调高；自适应模糊微分积分滑模控制 ；鱼群一蚁群算法 中图分类号：TD421 文献标志码 ：A 文章编号：1001-3881(2015)8—141—4 ResearchonHydraulicHeightAdjustmentforShearerDrumwithAdaptive FuzzyDifferentialand IntegralSM C basedonAFSA-ACA LIU Fangxuan ，CUIJing，LIYimin ，WANG Guirong f1．DepartmentofRailwayPowerTraction．Xi’anRailwayVocationalandTechnicalCollege， Xi’anShaanxi710014，China；2．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering， ChinaMetrologyUniversity，HangzhouZhejiang310018，China) Abstract：Basedontheprincipleofhydraulicmechanism，amathematicalmodelofhydraulicdrumheightadjustmentwasestab— lishedforthestudyofpositiontrackingestimatesofshearer’sdrum workingundervariousandcomplicatedcircumstances．Thedurm positiontrackingscheme．inwhichthefusionalgorithmofartificialfishswarmalgorithmandantcolonyalgorithm (AFSA—ACA)wasa— doptedtooptimizetheparametersoftheslidingmodecontroller，wasproposedonthebasisofrobustadvantagesofadaptivefuzzydiffer— entialandintegralslidingmodecontrol(AFDI—SMC)，andthespecificworkingcharacterswithbothgeneralandadaptiveslidingmode controlwerealsoanalyzed．Simulationresultsillustratethattheadaptivecontrolsystem isreliableinbothoccasionsandcapableofa— chievingbetterpositiontrackingcontrolwithgoodrobustness． Keywords：Shearer；Hydra