多通道步进电机控制系统的设计 .pdfVIP

学兔兔 多通道步进 电机控制系统的设计 方旭 ，等 多通道步进电机控制系统的设计 Design ofMulti-ChannelStepper M otorControlSystem 方旭 吴学杰 黄鸿 国 (西南交通大学牵引动力国家重点实验室交通运输工程专业 ，四川成都 610031) [摘 要】 以两相步进电机为例，介绍了一种能既同步又能异步控制多台步进 电机的设计。该 设计采用 STM32单片机和 FPGA (现场可编程 门阵列)芯片为控制器，选用L297+L298方式 作为驱动放大器 ，并采用Delphi7实现上位机界面。 关【键词】 步进 电机 ；FPGA；单片机 ；控制系统 [中图分类号】TM383．6 [文献标识码】A 本文设计 的控制系统 (图 1)分为硬件部分 引言 和软件部分 。硬件部分包括 STM32控制模块、功 随着计算机技术和微 电子的发展 ，步进 电机 率放大模块等 ；软件部分包括 串 口通信模块 、脉 作为执行机构 ，被广泛应用于各种 自动化控制系 冲发生模块 、状态转换模块 、同步 ／异步控制模 统 中。传统 的步进 电机控制系统多以单片机 、数 块 、delphi模块等。 字信号处理器为核心，控制脉冲一般 以定时器方 网络接 口 式产生 ，因此 占用系统资源较多 ，并且脉冲频 光栅传感器脉冲信号 率受微控制器性能的限制I1】。这种控制系统在实现 多台步进电机 同步控制的问题上具有一定的难度。 燮 I圃 本文通过 STM32和 FPGA相结合 的方式 ，提 出了一种实现多通道步进 电机同步和异步控制的 方案 。该系统能实现实时快速精确 的控制 8台两 图 1 设计总体方案 相双极性或四相单极性步进电机 。 2 硬件设计 1 系统概述 2．1 STM32控制模块 步进 电机是数字控制 电机 ，它将脉冲信号转 控制系统采用 STM32系列单片机 ，其主要作 变成角位移 ，即给一个脉冲信号步进 电机就转动 用是把从上位机接收到 的命令和数据参数进行分 一 个角度 。其最大特点是通过输入脉冲信号进行 析和处理之后 ，发送至 FPGA，从而控制 FPGA， 控制 ，电机总转动角度 由输入脉冲数决定 ，电机 使 FPGA产生所 需脉冲。与此 同时，STM32还要 的转速 由脉冲信号频率决定 ，因此适合于单片机 连续不 断地从 FPGA 中读取步进 电机运行状态 中 控制 。单片机通过 向步进 电机驱动 电路发送控制 的数据参数 。 信号就能实现对步进 电机 的控制 l【_。 STM32与FPGA问的通信用到了PA、PC、PF 学兔兔 《仪器仪表与分析监测》 2014年第 3期 三组 I／O 口。其 中。配置 PA端 口为 5个控制信 式 ，而 四相步进 电机则采用 四相八拍工作方式 。 号 ：系统复位信号 (rese