考虑后轮主动转向的驾驶员模型研究 .pdfVIP

学兔兔 第34卷 第l2期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．34 No．12 2013年 12月 Chinese JournaI of Scientific Instrument Dec．2013 考虑后轮主动转向的驾驶员模型研究 沈 垣，谭运生，金智林，李舜酩 (南京航空航天大学能源与动力学院 南京 210016) 摘 要：四轮转向系统作为一种新型汽车转向技术，能有效地改善汽车行驶过程的动态稳定性。然而，目前缺少有效的驾驶员 模型可用于四轮转向控制系统设计初期的性能评估。在两轮转向驾驶员模型的基础上，基于前馈加反馈的后轮主动转向控制 率，建立了一种适用于四轮转向汽车的驾驶员模型。该模型先依据四轮转向二自由度侧向动力学模型获得驾驶员前馈校正环 节，采用前视预瞄偏差信息来计算期望前轮转角。再结合驾驶员手臂和方向盘之间的交互力矩建立驾驶员转动方向盘动态控 制器。仿真结果表明：所建立的驾驶员模型可有效用于四轮转向汽车的转向控制，并可为电动助力转向系统的助力特性设计和 优化提供闭环仿真手段。 关键词：驾驶员；建模；动态控制；四轮转向；电动助力转向系统 中图分类号：U471．15 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：580．2010 Study on driver model considering rear wheel active steering Shen Huan，Tan Yunsheng，Jin Zhilin，Li Shunming (College of Energy and Power Engineering，Nanfing University of Aeronautics and Astronautics，Nanjing 210016，China) Abstract：The four—wheel-steering(4WS)system，as a new steering technology，can effectively improve the dynamic stability of vehicles．There is，however，no effective driver mode1 that can be used to evaluate the performance of the 4WS control system at initial design phase．On the basis of traditional driver model designed for front wheel steering vehicle，a novel driver model for 4WS vehicle is proposed based on rear wheel active steering control law with feed forward and feedback，which can be used to evaluate 4WS vehicles．The new model obtains the driver feed forward correction according to the 2DOF 4WS lateral dynamics model，and employs upcoming road preview deviation infor— mation to calculate the desired front wheel angle，then，designs the dynamic controller for driver steering according to