高功率激光装置中靶的进化式位姿检测 .pdfVIP

学兔兔 第 36卷 第 1期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．36No．1 2015年 1月 ChineseJournalofScientificInstrument Jan．2015 高功率激光装置中靶的进化式位姿检测 宋 薇，刘 勖，章亚男，沈林勇 (上海大学机电工程与 自动化学院 上海 200072) 摘 要：高功率激光装置中靶的定位精度直接影响激光打靶的成功率。提 出一种基于立体建模 的进化式微小靶标位姿 检测方法 ，该方法抛弃已有的图像处理算法对单幅图像进行特征提取的过程 ，通过建立立体模型将多视角 图像 中的目标 相关联，实现相互制约的立体匹配。在模型优化方面 ，模拟人眼的 “扫视”与 “注视”功能改进遗传算法，使模型优化能同 时兼顾精度与速度 ，为实现快速、高精度的靶 自动检测与定位提供技术基础 。实验搭建了3-CCD视觉检测平台并通过视 觉反馈控制对标靶进行定位调整 ，所得定位精度小于5p,m，角度误差小于0．05。。实验结果满足激光打靶要求 ，可应用 于实际工程中。 关键词：视觉检测 ；立体建模；遗传优化；靶定位；高功率激光装置 中图分类号：TP391．41TH89 文献标识码：A 国家标准学科分类代码 ：420．40 Evolutionarytargetposemeasurementin highpowerlaserdevice SongWei，LiuXu，ZhangYanan，ShenLinyong (SchoolofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) Abstract：Inhighpowerlaserdevice，targetpositioningaccuracyaffectsthesuccessoftargethittingdirectly．Thispaperproposesanev— olutionaryposemeasurementmethodfortargetpositioningbasedonsolidmodeling；discardingthesingleimagechraacteristicextraction usingexistingimageprocessingmethods，thismethodusesasolidmodeltorelatethetargetsimagedwithmulti—cameras．Themutualre— strictedmatchingisachievedandthemeasurementerrorcanbereduced．Theadaptivegeneticalgorithm isusedofrmodeloptimizationin ordertoimprovetheaccuracyandspeed，aimingatprovidingkeytechnologyofrfasttarget—laserseffvadjustment．A3-CCDvision—based targetpositioningexperimentalsystemwasconstructed，whichutilizesvisualfeedbackcontrolstrategytoadjustthetargetpose．Thepre— cisionofthetargetpositioningislessthan5Ixm andtheorientationerrorislessthan0．05。，which satisfiesthesystem precisionrequire- mentandcanbeusedinpracticalengineeringapplications． Keywords：visualmeasurement；solidmodeling；GAopti