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第 期(总第 期) No.5(SerialNo.30) 5 30 年 月 FluidPowerTransmissionandControl Sep.2008 2008 9 基于免疫系统的并联双马达速度同步控制研究 吴保林 祁晓野 唐志勇 马俊功 (北京航空航天大学自动化学院 北京 100083) 摘要:采用容积控制方式的单比例变量泵驱动两个并联比例变量马达的速度同步控制系统,是一个具有耦合、非线 性特点的MIMO系统。提出了流量均衡控制与功率匹配控制相结合的控制策略,实现了双马达对于任意设定速度的 同步控制。并根据免疫系统反馈机制能够迅速对外干扰做出响应,同时还可以快速稳定系统自身的特点,构建了免 疫反馈控制器来抑制负载干扰对同步速度的影响。仿真验证表明,上述方案可以有效地抑制外负载干扰对同步速度 的影响,获得良好的同步效果。该方法无需解耦,简单易行,适用于工程车辆行走系统的同步控制。 关键词:速度同步;流量均衡;功率匹配;免疫反馈 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TH137.3 A 1672-8904 200805-0001-005 驱动系统。模拟加载系统采用基于恒压的二次加载 引 言 技术方案对驱动系统进行加载,模拟不同工作环境 近年来,液压传动技术在工程机械行走系统中 下的负载特性,用以考核在各种载荷模式下液压底 的应用取得了长足进展。由于液压传动系统具有体 盘驱动系统的工作性能。 积小、重量轻、易于实现无级调速及微动行驶等优 模拟驱动系统采用柴油机作为原动机。采用德 点,因此静液传动技术得到越来越多的重视从而被 国LINDE公司的HPV系列两个排量 75mL/r的可 广泛采用。 电调比例变量泵和两个排量 的 系列 105mL/r HMV 采用变量泵控制变量马达的容积调速系统具 的比例变量马达来模拟液压工程液压底盘的驱动 有高效节能,油液温升小,调速范围宽、输出功率大 系统。通过选择多种不同组合模式,驱动系统可以 等特点,广泛应用于各种车辆的驱动技术中。采用 模拟中央驱动、单桥轮边驱动和双桥轮边驱动等多 单比例变量泵驱动两个比例变量马达定速同步控 种结构型式的工程机械底盘液压驱动系统的工作 制系统,其研究背景是为了模拟工程车辆双侧轮边 状况。 独立驱动和双桥四轮驱动方式速度同步控制。该问 模拟加载系统采用直流电机驱动方式。通过恒 题是工程机械液压底盘模拟试验台研制中的关键 压方案来实现力矩控制。该部分对液压底盘模拟驱 问题,是一个具有耦合、非线性特点的MIMO系统。 动装置进行加载,考核其在各种载荷模式下底盘液 本文针对单泵双马达速度同步控制问题,提出 压驱动装置的工作性能。 了流量均衡控制与功率匹配控制相结合的控制策 一次元件采用德国REXROTH公司的型号为 略。并根据免疫系统反馈机制能够迅速对外干扰做 带 控制的恒压变量泵 马达,