动力系统自动化剖析.docx

内燃机的扭矩可由下式表示： 开环控制系统：控制系统的输出对系统的控制作用没有影响。按给定值进行控制；按扰动补偿进行控制 闭环控制系统：控制系统的输出对系统的控制作用有影响，即控制器的输出作用于控制对象，控制对象的输出（系统的输出）将送回到控制器，控制器根据偏差进行控制。因此，又称为反馈控制。 复合控制：在一个控制系统中同时采用开环控制和闭环控制。 开环控制——粗调 闭环控制——细调 反馈控制系统的组成：控制对象：被控制的设备或过程（冷却器）。系统的输出就是指被控对象的输出（或称被控量）。 控制器（或称调节器）：根据偏差按一定规律输出控制量，送至执行机构。它有两个输入，即设定值输入和测量值输入。偏差=设定值－测量值 执行器（执行机构）：接受控制器送来的控制信号，驱动调节机构，作用于被控对象。 测量变送器（测量单元）??将被控对象的物理输出量，即 被控量转换为标准信号输出（也称测量输出），送到调节器，作为反馈信号。 反馈控制系统的结构框图特点： 信号传递的单向性；闭合回路（闭环系统）；负反馈：反馈通道的信号与前向通道的信号相减。反之，则为正反馈。控制单元根据偏差进行控制，因此又称偏差驱动。 若控制单元、测量单元和执行单元合为一体，则称为基地式控制仪表；若三者分开，则称为组合式控制仪表。 反馈控制系统的分类:按给定值的形式：定值控制、程序控制、随动控制 按动作方式：连续控制、断续控制 按控制精度：有差调节、无差调节 按变量数：单变量控制、多变量控制 按系统性质：线性控制系统、非线性控制系统 按应用理论： 基于经典理论的控制 ;基于现代控制理论的控制（最优控制、自适应控制）; 智能控制（模糊、神经、专家、自学习控制 自动控制系统的稳态和动态 稳态——被控量不随时间而变化的平衡状态（静态） 动态——被控量随时间而变化的不平衡状态（瞬态） 自动控制系统的过渡过程：自动控制系统在动态过程中被控量随时间而变化的过程，或者说是从一个平衡态过渡到另一个平衡态的过程。根据过渡过程的特点，控制系统可分为： 发散过程;等幅振荡过程;衰减过程;非周期过程 方法：给系统施加阶跃输入，得到系统过渡过程曲线，分析系统过渡过程的各项性能指标。 采用阶跃输入的原因：信号的阶跃变化在实际中比较常见（近似阶跃变化）;阶跃信号的数学处理比较简单;阶跃输入对系统的工作最为不利 评定系统过渡过程性能指标的三个方面：①稳定性:系统受到扰动之后能够恢复到稳定状态的能力。实际控制系统，至少要求是率减过程或非周期过程，以率减为佳。评定指标：衰减率 φ，衰减比N。定值控制系统：给定值不变，外部扰动发生阶跃变化；随动控制系统：假定外部扰动不变，给定值阶跃变化。 ②准确性：被控量偏离给定值的程度。评定指标：定值控制系统：最大动态偏差emax；静态偏差Δys随动控制系统：最大动态偏差emax；超调量δ；静态偏差Δys ③快速性评定指标：过渡过程时间 ts——从扰动发生到被控量又重新趋于稳定达到新的平衡态所需的时间。 此外还有振荡频率、振荡次数等。 自动控制的性能指标要求①定值控制：动态偏差和静态偏差要小；衰减率最好在0.75~0.9之间；过渡过程时间要短②随动控制：超调量要小；过渡过程时间要短；振荡次数要少 改善调速特性的方法：液压调速器；电子调速器；电子控制喷油；共轨式电控喷油。 PID 控制是比例积分微分控制（Proportional-Integral-Differential）在工业生产过程中，PID控制算法占85%～90%。在过程控制中，绝大部分都采用 PID控制。例外的情况有两种。一种是被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式。另一种是被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，这时如果 PID控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的控制方法。 PID控制器的输出是由比例控制、积分控制和微分控制三项组成，三项在控制器中所起的控制作用相互独立。因此，在实际应用中，根据被控对象的特性和控制要求，可以选择其结构，形成不同形式的控制器，如比例（P）控制器，比例积分（PI）控制器，比例微分（PD）控制器等。 在 P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例，即 u＝kce式中，Kc称为比例增益(视情况可设置为正或负)。 比例控制器是最简单的一种控制器，其控制规律为 PID控制的特点：①原理简单，使用方便。②适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。③鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。④对模型依赖少。按 PID控制进行工作的自动调节器早已商品化。 2．比例带及其物理意义 ① 比例带的定义 在过程控制中，通常用比例度表示控制输出与偏差成线性关系的比例控制器输入（偏差）的范围。因此，比例度又称为比例带，其