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羽毛球竞赛机器人控制系统的设计研究
学兔兔
机械工程师
M￡C¨AN{CAL ENGlNEER
羽毛球竞赛机器人控制系统的设计研究
陈晓楷。李文钗。容爱琼
(华南理工大学 广州学院，广州 510800)
Design of Control System in Badminton Contest Robot
CHEN Xiaokai。 LI Wenchai。 RONG Aiqiong
(Guangzhou College，South China University ofTechnology，Guangzhou 510800，China)
Abstract：Based on the badminton robot developed for 2105 National University Contest，this paper designs its embedded
control systent with the STM32．The design ideas and methods of the badminton robot eontrol system are expounded，and
the solutions of the nlotor driven and the eontrol of the serve are analyzed．The software eontrol flew chaffs of the system
al’ given．The practice results show that this design plan is stable ant]reliable，and can meet the scheduled target and
aehieve sailsfaclor3r results in the contest．
Key words：1)adminton robot：STM32；contml system
O 引 言 队中另一台机器人协作，完成接击球。
“全国大学生机器人大赛(Robocon)”是“亚太大学生 对于羽毛球双雄机器人的控制系统，其设计需要满
机器人大赛”的国内选拔赛，该项赛事是亚洲广播联合会 足以下要求：1)在赛场七具有高可靠性和运行稳定性；2)
在2002年发起的一个大学生机器人创新和制作比赛 。 在保证系统可靠性和稳定性的同时具有高速性；3)具备
20l5年6月在【【J东邹城举办“第十四届全国大学生机器 出色的抗干扰能力；4)操作简单。
人电视大赛”。本次比赛的主题是羽毛球双打，设计两台 整个羽毛球机器人在设计过程中需要关键解决2个
机器人通过协作进行双打．实现击球和接球。羽毛球机器 问题：
人使用没有经过改造的羽毛球和球拍，依靠视觉信息检 1)机器人的加速度、速度问题。Fh于羽毛球的场地比
测和定位羽毛球的落点。操作者通过无线手柄可以远程 较宽敞，如果要让机器人能实现全场的移动，则对于机器
控制机器人完成发球、击球等丰富的打羽毛球动作。 人移动的加速度、速度有很高的要求。为了解决这个问
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