基于FPGA的多路无串扰超声测距系统的设计与实现.pdfVIP

第26卷 第4期 传 感 技 术 学 报 V01．26 No．4 2013年4月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Apr．2013 DesignandImplementation ofFPGA-·BasedM ulti-·Channel Non·Crosstalk SonarSystem MENGQinghao ，BIANXudong，HUJialin，ZENGMing (InstituteofRoboticsandAutonomousSysterns，SchoolofElectrcialEngineeringandAutomation，TianfinUniversity，Tianjin300072，China) Abstract：Thedesignand implementationofamulti—channelnon-crosstalksonarsystem ispresentedbasedona fieldprogrammablegatearray(FPGA)．Accordingtothebasisoftheearlydesignedhardwarecircuitsofultrasonic transceivers，aFPGA chipisusedtocontrolthetransmissionandreceivingofthecode—modulationsequencesaswell astoachievethecorrelationbaseddistancemeasurement．Finitestatemachineisappliedtomakefulluseofmostof theFPGA’Sstorage．GoldSequencecombinedwithbinaryfrequencyshiftkeying(BFSK)modulationischosenasthe excitationsequenceafterassessingtheperformancesofdifferentcodesandmodulations’combinations．Toreducethe complexityofechocorrelationandtheusageofFPGA’Sstorage，thebinary polaritycorrelationisadoptedtoprocess theechosignalforcapturingthetimeofflight．Experiments’resultsshowthatthissonarsystem achievesanaccuracy 0f10IBm intherangebetween35am and420em withoutcrosstalk． Keywords：ultrasonicranging；ultrasoniccrosstalk；spreadspectrum；coding；cross—zeropolaritycorrelation；time-of- flight；FPGA EEACC：7820；7220 doi：10．3969／j．issn．1004-1699．2013．04．027 基于 FPGA的多路无串扰超声测距系统的设计与实现术 孟庆浩 ，边旭东，扈佳林，曾 明 (天津大学，电气与 自动化工程学院，机器人与 自主系统研究所 ，天津 300072) 摘 要：给出了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的多路无串扰超声测距系统的设计与实施方案。在前期设计的超声收 发一体的硬件电路基础上，采用 FPGA作为整个测距系统的核心，用于控制编码超声序列的收发及实现基于相关算法的测距。 系统中采用有限状态机设计思想，充分利用FPGA中存储器资源。基于前期对不同种类的编码与调制组合性能的评估，本文 选择了Gold序列结合二值频移键控调制方式激励超声换能器。为降低回声相关计算的复杂度和减少 FPGA内资源占用 ，采 用二值极化相关的方法处理回声信号以捕获渡越时间。实验测试结果表明，该测距系统在 35cln～420am的范围内可实现 10 mill的测距精度，并可有效消除超声串扰。 关键词 ：超声测距；超声串扰；扩