基于GTS卡的弯丝机器人数控系统设计.pdfVIP

， 第 2期 组 合机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．2 2013年 2月 M odularMachineTool＆ AutomaticManufacturingTechnique Feb．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)02—0074—03 基于 GTS卡的弯丝机器人数控系统设计术 杨 博 ，范贤光 ，姚 斌 ，姚博世 (1．厦 门大学 智能装备技术研究所，物理与机电工程学院，福建 厦 门 361005；2．陕西省汉江机床 有限公司，陕西 汉 中 723003) 摘要 ：为了解决三维复杂金属线材和弹簧类零件的快速制造与生产 问题 ，设计 了一 台具有 、z两个 移动轴和 y、A、日三个回转轴的五 自由度弯丝机器人。采用 PC+运动控制卡的开放式数控结构完成 了系统硬件平台的搭建 ，利用 MFC与控制卡提供的动态链接库完成了数控 系统软件的编写，实现 了 系统的绝大部分功能，并应用于课题组设计的弯丝机器人 系统 中。 关键词 ：弯丝机器人 ；数控 系统 ；GTS卡 中图分类号：TH16；TG65 文献标识码 ：A Design ofCNC System forW ireBendingRobotBasedon GTSM otion Controller YANG Bo ，FAN Xian．guang ，YAO Bin ，YAO Bo．shi (1．SchoolofPhysicsandMechanicalElectricalEngineeringXiamenUniversity，Xiamen361005，China； 2．ShaanxiHanjiangMachineToolCo．Ltd，Hangzhong72303，China) Abstract：Inordertosolverapidmanufacturingandprocessingproblem ofworkpieceswith3D complex surfaceandspringswhich weremadeofmetalwireorsuchothermaterials，afivedegreedof~eedom CNC wirebendingrobotwhichhadX ，ZtwoparallelmovementaxesandY，A ，B threerotarymovement axeswasdesigned．The system hardwareplatform wasbuild through anopen-architectureNC system basedon IPC andmotioncontrolcard，thesoftwarewasprogrammedbyM icrosoft FoundationClassand thedynamiclink librarywhichprovidebyGoogolGTScardthatachievedmostlysystem functions．The CNC system hasbeenusedtothewirebendingrobotwhichdesignedbyresearchteam ． Keywords：wirebendingrobot；NC system ；GTSmotioncontroller 0 引言 传统的线材加工在对待特定 的线材成形时需要 用专门的模具设备来实现 ，如果生产的产 品批量大， 品种少 ，这种加工方式具有一定 的优势 。但是 ，对 于中小批量，多品种 ，的生产方式 ，传统加工方法往 往不具有优势 。为了解决上述 问题 ，课题组基于 对柔性制造技术研究 ，开发出了一台具有三个 回转 轴 (Y轴、A轴、B轴)和两个移动轴 (X轴、z轴)的五 图 1 丝机器人整体机械结构 轴数控弯丝机器人 ，机械结构如 图 1所示。机器人 1 数控系统硬件结构设计 工作顺序为 ：盘圆过的线材一经载料机构展开一 由 校直机构校