基于反演设计的机器人非奇异终端模糊滑模控制.pdfVIP

《电气自动化}2o12年第34卷第4期 控制理论及其应用 ControlTheo~ ＆ItsApplications 基于反演设计的机器人非奇异终端模糊滑模控制 徐传忠 。王永初。 (1．华侨大学信息学院，福建 厦门 361021；2．华侨大学 机电学院，福建 厦门 361021) 摘 要：针对带有建模误差和外部干扰的多关节机器人轨迹跟踪问题 ，根据滑模控制原理 ，采用非奇异终端滑模面，基于反演设计方 法，设计了反演非奇异终端模糊滑模控制。并设计了模糊控制器在线估计不确定性上界值，削弱了抖动。利用李亚普诺夫定 理证明了系统的稳定性，仿真结果表明方法的有效性。 关键词：非奇异终端；滑模控制；模糊控制；反演控制；抖动 [中图分类号]TP273 [文献标志码]A [文章编号]1000—3886(2012)04—0008—02 NonsingularTerminalFuzzySlidingModeControlfor