基于多轴同步滑模控制的积分分离PID算法的研究.pdfVIP

第8期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．8 2015年8月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Aug．2015 文章编号：1001—2265(2015)08—0097—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．08．025 基于多轴同步滑模控制的积分分离 PID算法的研究冰 程文雅，罗 亮，刘知贵 (西南科技大学 信息工程学院，四川 绵阳 621010) 摘要：为了提高多轴系统之间的同步性能，采用积分分离PID算法来解决传统耦合 同步控制算法的 增益常数难以确定的问题 。多轴间的同步误差先经过积分分离PID预处理再引入到滑模控制的切 换函数中。使得滑模控制律的设计中不仅有系统的位置误差又包含 系统的同步误差，同时为了保证 了滑模运动的动态品质滑模运动采用指数趋近律 。基于Lyaunov稳定性分析原理证明了设计算法的 渐进稳定性。最后与无耦合补偿的双轴系统 比较，验证 了所设计算法不仅能保证单轴系统的运动性 能，而且还有效的提升了多轴间的同步性能。 关键词 ：积分分离PID；耦合补偿 ；滑模控制；多轴 同步 中图分类号：TH165；TG659 文献标识码 ：A BasedontheM ulti-axisSynchronousSlidingM odeControlofIntegralSeparationPID Algorithm Research CHENG W en—ya，LUO Liang，LIUZhi—gui (SchoolofManufacturingScienceandEngineering，SouthwestUniversityofScienceandTechnology，Mian— yangSichuan621010，China) Abstract：Inordertoimprovethesynchronizationperformancebetweenhtemultipleaxissystem ，hteinte— gral separationPID algorithm isusedtosolveproblemsofhtetraditionalcouplingsynchronizationcontrolal— gofithm gainconstantisdiffi culttodetermine．Multi—axissynchronizationerrorfirsthandledbyhteintegral sepraationPID hteninrtoducedintotheslidingmodeconrtolofswitchingfunction．Makeshtedesignofslid— ingmodeconrtollaw isnotonlycontainhtethesystem errorandalsosystem synchronizationerror，athte sametimeinordertoensurethathtedynamicperformna ceofhteslidingmodemotion，slidingmodemotion usingexponentialreachinglaw．OnthebasisoftheprincipleofLyaunov stabilityanalysistheasymptoticsta— bilityofthealgorihtm isproved．Finallycompraedwiht biaxialwihtoutcouplingcompensation system ，the designalgorithm isverifiedhtatitcannotonlyensureuniaxialmotionperformanceofhtesystem ，butalso caneffectivelyenhancehtemulti-a