示为一位置随动系统,测速发电机TG与伺精要.doc

课 程 设 计 题 目: 位置随动系统的超前校正设计 初始条件： 图示为一位置随动系统，测速发电机TG与伺服电机SM共轴，右边的电位器与负载共轴。放大器增益为Ka=40，电桥增益,测速电机增益，Ra=6Ω，La=12mH，J=0.0065kg.m2,Ce=Cm=0.35,f=0.2,i=10。其中，J为折算到电机轴上的转动惯量，f为折算到电机轴上的粘性摩擦系数，i为减速比。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 求出系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度，并设计超前校正装置，使得系统的相角裕度增加10度； 用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，比较其时域响应曲线有何区别，并说明原因； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 摘要 I 1设计题目及要求 1 2设计原理 2 2.1 部分电路图 2 2.2 各部分元件传递函数 4 2.3 位置随动系统的结构框图 4 2.4 位置随动系统的信号流图 5 2.5 相关函数的计算 5 3仿真程序 6 3.1对系统矫正前进行仿真 6 3.2加入校正函数后的系统 8 3.2.1 目的：使系统的相角裕度提高10度 8 3.2.2 利用超前网络进行串联校正的基本原理 8 3.2.3超前网络的传递函数计算步骤如下： 8 3.2.4 对校正后的系统进行Matlab仿真 9 3.2.5超前校正装置的物理实现 10 3.3校正前后的时域性能对比 11 4总结体会 15 参考文献 16 控制系统中，相关的计算。 控制原理超前1设计题目及要求 图1-1 位置随动系统原理框图 图1-1示为一位置随动系统，测速发电机TG与伺服电机SM共轴，右边的电位器与负载共轴。放大器增益为Ka=40，电桥增益,测速电机增益，Ra=6Ω，La=12mH，J=0.0065kg.m2,Ce=Cm=0.35,f=0.2,i=10。其中，J为折算到电机轴上的转动惯量，f为折算到电机轴上的粘性摩擦系数，i为减速比。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 求出系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度，并设计超前校正装置，使得系统的相角裕度增加10度； 用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，比较其时域响应曲线有何区别，并说明原因； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 2设计原理 装置工作原理：该装置比较电位器，放大器，传动部分负载部分组成。比较电位器的作用是分别将输入和输出的位置信号转化为等比例的电压信号，接着可以转化为电位器的转角进行显示。 两个电位器的夹角相等的时候，即转角转角对应的电压相等，电动机静止不动。 电位器的夹角不相等的时候，即转角转角他之间产生了，接着便出现了电压差，并且通过放大器放大促使电机转动带动负载运动负载和接受的动臂一起运动，直到两个电位器角度差为零，便完成了反馈。2.1 部分电路图 （1）自整角机：作为常用的位置检测装置，将角位移或者直线位移转换成模拟电压信号的幅值或相位。自整角机作为角位移传感器，在位置随动系统中是成对使用的。与指令轴相连的是发送机，与系统输出轴相连的是接收机。 在零初始条件下，拉式变换为 （2）功率放大器： 在零初始条件下，拉式变换为 （3）电枢控制直流电动机： 在零初始条件下，拉式变换为 （4）直流测速电动机： 在零初始条件下，拉式变换为 （5）减速器： 在零初始条件下，拉式变换为 2.2 各部分元件传递函数 （1）电桥： （2）放大器： （3）测速机：